[发明专利]胶囊内窥镜控制系统

摘要

本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统，包括内设三轴磁传感器的胶囊内窥镜、体外胶囊驱动器，以及控制单元，控制单元根据三轴磁传感器的数据和/或外部输入指令控制体外胶囊驱动器的运动以调整胶囊内窥镜姿态和/或位置。此种胶囊内窥镜控制系统可以保证即使胶囊内窥镜被生物腔体中的褶皱所卡住，只要体外胶囊驱动器在运动，三轴磁传感器测得的磁场强度数值即变化，可以进行胶囊内窥镜的定位，避免对胶囊内窥镜位置的误判，在胶囊内窥镜随生物腔体蠕动等情况下，对磁场强度数据的监测结果干扰较小，可以避免生物腔体的蠕动或者褶皱对胶囊内窥镜定位的干扰，更加可靠地对胶囊内窥镜进行定位。

主权项

1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括：内设三轴磁传感器的胶囊内窥镜、体外胶囊驱动器，以及控制单元，所述控制单元根据所述三轴磁传感器的数据和/或外部输入指令控制所述体外胶囊驱动器的运动以调整所述胶囊内窥镜姿态和/或位置；所述体外胶囊驱动器包括外部磁体和外部磁体控制臂，所述外部磁体控制臂的自由度≥5；所述控制单元包括方向判断模块，所述方向判断模块根据所述三轴磁传感器的数据确定所述外部磁体的运动方式：若所述三轴磁传感器的X轴磁场强度数据分量大于其Y轴磁场强度数据分量，则控制所述外部磁体沿X轴方向运动，反之沿Y轴方向运动；其中，所述X轴、所述Y轴组成的平面直角坐标系所在平面平行于水平面；所述控制单元包括驱动模块，所述驱动模块用于在每次确定所述外部磁体的运动方向后控制所述外部磁体运动一步，所述驱动模块连接于所述方向判断模块；所述控制单元包括步距控制模块，所述步距控制模块根据所述方向判断模块输出的信号控制所述外部磁体每一次运动相同的步距值；所述控制单元包括计算模块，所述计算模块计算|X+Y+Z|并判断|X+Y+Z|的最大值，所述计算模块将结果输出至所述步距控制模块与所述方向判断模块，以控制所述胶囊内窥镜运动至|X+Y+Z|和|Z|同时取得最大值的位置，此时所述胶囊内窥镜位于所述外部磁体正下部；其中，X、Y为水平面垂直坐标系，Z垂直于水平面，|X+Y+Z|为所述三轴磁传感器测得的X轴磁场强度数据、Y轴磁场强度数据和Z轴磁场强度数据的向量的模。