[发明专利]一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人有效
| 申请号： | 201611183129.6 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN106594455B | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 安晨;谢梦云;王旭铎;陈瑞典;刘子旺;赵东伟;张帅;赵丁伟 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（北京） |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 关畅;孙楠 |
| 地址： | 102249*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人，该检测机器人由机械系统和电路系统两部分构成，所述机械系统由所述电路系统控制其工作；所述机械系统包括抓管机构、连接装置和驱动装置，所述抓管机构设置在所述连接装置上，且所述驱动装置与所述抓管机构连接，所述驱动装置在所述电路系统控制下驱动所述抓管机构动作。本发明能结合机械结构与电路系统设计，实现外检测机器人的越障碍能力以及自适应调整能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双爪型跨 障碍 方向 自适应 管道 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人，其特征在于：该检测机器人由机械系统和电路系统两部分构成，所述机械系统由所述电路系统控制其工作；所述机械系统包括抓管机构、连接装置和驱动装置，所述抓管机构设置在所述连接装置上，且所述驱动装置与所述抓管机构连接，所述驱动装置在所述电路系统控制下驱动所述抓管机构动作；所述抓管机构包括第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪和第四机械爪；所述第一机械爪和第二机械爪设置在所述连接装置一端，所述第三机械爪和第四机械爪设置在所述连接装置另一端；所述第一机械爪和第三机械爪上分别设置有超声检测探头，所述第二机械爪和第四机械爪上分别设置有轮子和所述驱动装置。
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