[发明专利]一种智能车前方车辆的检测方法

摘要

本发明公开了一种智能车前方车辆的检测方法，包括以下步骤：S1：采集前方视频图像，对图像进行高斯滤波去燥处理；S2：采用LoG算子对图像进行边缘检测，得到边缘检测图；S3：计算路面像素的平均值m和标准方差σ，以m‑3σ作为阈值对图像进行二值化，二值化后的图为车底阴影图像；S4：前方车辆检测假设阶段，提取出车辆假设子图像，最后把车辆假设子图像归一化成64*64像素；S5：对正样本、负样本和车辆假设子图像计算分层HOG对称特征，将此特征用于假设车辆子图像的验证；S6：前方车辆检测验证阶段，利用采集的正样本和负样本训练出一个分层HOG对称特征的分类器，将假设阶段得到的车辆假设子图像通过分类器的验证得到检测结果。

主权项

1.一种智能车前方车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集前方视频图像，对图像进行高斯滤波去燥处理；S2：采用LoG算子对图像进行边缘检测，得到边缘检测图；S3：根据边缘图通过像素由上往下的区域生长方法，生长过程中碰到边缘像素即停止，提取出部分的路面像素，计算路面像素的平均值m和标准方差σ，以m‑3σ作为阈值对图像进行二值化，二值化后的图为车底阴影图像；S4：前方车辆检测假设阶段，计算水平图像，水平图像信息与阴影图像相融合，得到水平阴影图像，加入一定的限制条件提取出车辆假设子图像，最后把车辆假设子图像归一化成64*64像素；S5：对正样本、负样本和车辆假设子图像计算分层HOG对称特征，将此特征用于假设车辆子图像的验证；S6：前方车辆检测验证阶段，利用采集的2500个正样本和2500个负样本训练出一个分层HOG对称特征的分类器，将假设阶段得到的车辆假设子图像通过分类器的验证得到检测结果。