[发明专利]一种自动送料和取料设备

摘要

本发明涉一种自动送料和取料设备，包括沿长度方向延伸有的料道架以及多个两轴机械手臂，所述料道架上间距式设置有两输送带，工件承接在两输送带上输送，两输送带之间构成贯通料道架上下部的中间通道；料导架上沿长度方向设置有多个取料工位，每个取料工位由定位装置和提升装置组成；定位装置安装在料道架上部，包括两挡料模块和一个定位模块，两挡料模块之间构成预备提升区间，定位模块与相邻的挡料模块之间构成定位提升区间；定位提升区间下方的料道架下部设置有提升装置，提升装置包括垂直延伸入中间通道内的提升杆，提升杆通过提升气缸和步进电机驱动；具备自动定位功能，构成连续式、多工位的工件输送和转移。

主权项

1.一种自动送料和取料设备，包括一条链条式料道（A）以及多个两轴机械手臂（C），链条式料道（A）包括沿长度方向延伸有的料道架（A1），料道架（A1）底部安装有支撑脚（A2），料道架（A1）上沿长度延伸方向安装有输送工件（A3）用的输送带（A4），其特征是，所述料道架（A1）上间距式设置有两输送带（A4），工件（A3）承接在两输送带（A4）上输送，两输送带（A4）之间构成贯通料道架（A1）上下部的中间通道（A5）；料道架（A1）上沿长度方向设置有多个取料工位（A6），每个取料工位（A6）由定位装置（A7）和提升装置（A8）组成，每个取料工位（A6）一侧设置有一个两轴机械手臂（C）；定位装置（A7）安装在料道架（A1）上部，包括两挡料模块（A701）和一个定位模块（A702），两挡料模块（A701）之间构成预备提升区间（A703），定位模块（A702）与相邻的挡料模块（A701）之间构成定位提升区间（A704）；定位提升区间（A704）下方的料道架（A1）下部设置有提升装置（A8），提升装置（A8）包括垂直延伸入中间通道（A5）内的提升杆（A801），提升杆（A801）通过提升气缸（A802）和步进电机（A803）驱动，先后实现提升杆（A801）的上升和转动，使提升杆（A801）将工件（A3）提升后实现转动；每个两轴机械手臂（C）包括基座（C1），所述基座（C1）顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂（C2），X轴支臂（C2）顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨（C3），两X轴导轨（C3）之间固定有X轴齿条（C4），两X轴导轨（C3）上通过X轴滑块（C5）座设有X轴滑座（C6），X轴滑座（C6）上垂直固定有X轴伺服电机（C7），X轴伺服电机（C7）的输出轴穿过X轴滑座（C6）并连接有与X轴齿条（C4）啮合的X轴驱动齿轮（C8）；X轴滑座（C6）上固定有Z轴固定座（C9），Z轴固定座（C9）的一侧安装有Z轴滑块（C10），Z轴固定座（C9）的另一侧水平安装有Z轴伺服电机（C11），Z轴伺服电机（C11）的输出轴连接有（Z）轴驱动齿轮（C12），Z轴滑块（C10）与Z轴驱动齿轮（C12）之间的X轴支臂（C2）外侧垂直设置有Z轴支臂（C13），两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨（C14）和Z轴齿条（C15），Z轴导轨（C14）与Z轴滑块（C10）滑动配合，Z轴齿条（C15）与Z轴驱动齿轮（C12）啮合；Z轴支臂（C13）的底端转动连接有取料板（C17），取料板（C17）并列设置有两个取料夹手（C18），Z轴支臂（C13）上固定有取料翻转气缸（C19），取料翻转气缸（C19）的伸缩杆与取料板（C17）的一侧连接。