[发明专利]一种浮力调节装置的浮力自调整控制方法

摘要

本发明涉及一种浮力调节装置的浮力自调整控制方法，上级控制器发出控制指令给浮力调节装置，设定浮力调节装置的工作模式；如果设定为浮力自调整模式，则浮力调节装置根据浮力自调整方法进行浮力调整；如果设定为受控模式，则浮力调节装置根据受控调整方法完成浮力调整；浮力调节装置将状态反馈给上级控制器。本发明使浮力调节系统更加智能化，能够减轻带有浮力调节装置的AUV的上级控制器(如自动驾驶仪)的负担；应用范围广，可以应用于各种类型的浮力调节装置中。

主权项

1.一种浮力调节装置的浮力自调整控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：上级控制器发出控制指令给浮力调节装置，设定浮力调节装置的工作模式；步骤2：如果设定为浮力自调整模式，则浮力调节装置根据浮力自调整方法进行浮力调整；步骤3：如果设定为受控模式，则浮力调节装置根据受控调整方法完成浮力调整；步骤4：浮力调节装置将状态反馈给上级控制器；所述浮力自调整方法为：步骤1：接收CTD发送的海水密度信息，并根据海水密度信息变化量计算需吸/排水量；步骤2：根据缸体的直径计算活塞需移动值，得到位移传感器的目标位置值；步骤3：浮力调节装置根据得到的位移传感器的目标位置值驱动电机和三位四通阀进行相应动作，使活塞相应移动，完成吸/排水动作；所述受控调整方法为：上级控制器发送位移传感器的目标位置值，浮力调节装置根据位移传感器的目标位置值以及当前位置值得到电机的转向和三位四通阀们的开关动作，实现活塞动作，使位移传感器实际值与目标值相等，从而关闭三位四通阀和电机，完成吸/排水动作。