[发明专利]一种小型无人机滑跑增稳控制方法

摘要

本发明公开了一种小型无人机滑跑增稳控制方法，用于解决小型无人机在滑跑纠偏过程中容易出现的侧翻问题，该方法在无人机滑跑转向过程中，加入了增稳控制，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩，从而增加了无人机滑跑时的姿态稳定性，防止其发生侧翻或机翼擦地事故。

主权项

1.一种小型无人机滑跑增稳控制方法，应用于前三点式起落架布局的小型无人机；其特征在于，在无人机滑跑转向过程中，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩；所述根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩为：根据滑跑速度和前轮转角，解算升降舵和副翼的偏转角度，据此控制升降舵和副翼偏转，以产生气动力矩；所述解算升降舵和副翼的偏转角度时，依据的控制规则为：当无人机滑跑速度在小速度范围内，且前轮转角为小角度，确定无人机无侧翻危险；此时：升降舵正向大角度偏转，副翼小角度偏转；当无人机滑跑速度在小速度范围内，且前轮转角为大角度，确定无人机有较小的侧翻危险；此时：升降舵负向小角度偏转，副翼小角度偏转；当无人机滑跑速度在大速度范围内，且前轮转角为小角度，确定无人机有较小的侧翻危险；此时：升降舵正向小角度偏转，副翼大角度偏转；当无人机滑跑速度在大速度范围内，且前轮转角为大角度，确定无人机有较大的侧翻危险；此时：升降舵负向大角度偏转，副翼大角度偏转；其中，所述升降舵的正向偏转为升降舵向下偏转，形成低头气动力矩；所述升降舵的负向偏转为升降舵向上偏转，形成抬头气动力矩；前轮转角、升降舵和副翼偏转角度中的大角度和小角度均根据各自的阈值进行判断。