[发明专利]控制装置

摘要

本发明提供一种控制装置，即使在利用速度指令值驱动对象物的速度和作用于对象物的外力变化的情况下，也能以规定的关系控制对象物的速度和对象物的力。该控制装置根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。

主权项

1.一种控制装置，根据基于驱动控制对象的指令图案计算的速度目标值和针对所述速度目标值的所述控制对象的速度反馈值，周期性地向所述控制对象输出修正速度指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，其特征在于，具有修正运算部，该修正运算部获取力作为力反馈值，并根据所获取的力反馈值和所述力的目标值的误差与所述速度反馈值和所述速度目标值的误差，来运算修正速度指令值，所述修正运算部将所述修正速度指令值向所述控制对象输出，所述修正运算部根据基于速度阻抗控制的式子忽略弹簧常数而计算出的如下的关系式，来计算修正速度指令值，V_c＝V_now+{D_d1(V_d‑V_now)+M_d1(F_now‑Fd)}Δt其中，V_d为所述速度目标值，V_now为所述速度反馈值，F_d为所述力目标值，F_now为所述力反馈值，D_d1为加权系数，M_d1为加权系数，在每个将所述修正速度指令值周期性地输出的周期，变更加权系数D_d1和M_d1的比率，并基于变更后的比率，来输出所述修正速度指令值。