[发明专利]一种基于斗轮电流的恒定流量自动取料控制方法

摘要

本发明公开了一种基于斗轮电流的恒定流量自动取料控制方法，包括如下步骤：回转起始速度，起始取料时，起始速度v₀＝cosφ×0.2×ν_max，升速v＝v_PID×0.8+cosφ×0.2×v_max；回转升速后限制到半速，等待斗体切入物料，此时ν＝1/2v_max；去除半速限制，开始提速和PID调节控制，斗轮电流转换的流量值升到设定值的30‑40％后，此时v＝v_PID×0.8+cosφ×0.2×v_max；回转减速，到达边缘减速角度时，回转减到半速，v＝1/2v_max；回转停止，到达边缘设定角度，回转停止；大车行走一个步长△L；悬臂回转换向后重复上述步骤。本发明取料效率与精确度较佳。

主权项

1.一种基于斗轮电流的恒定流量自动取料控制方法，用于悬臂回转式堆取料机，其特征在于，包括如下步骤：S1、回转起始速度，起始取料时，起始速度v₀＝cosφ×0.2×v_max，之后升速v＝v_PID×0.8+cosφ×0.2×v_max；S2、回转升速后限制到半速，等待斗体切入物料，以防超调，此时v＝1/2v_max；S3、去除半速限制，开始提速和PID调节控制，斗轮电流转换的物料流量值升到设定值的30‑40％后，以防PID超调，此时v＝v_PID×0.8+cosφ×0.2×v_max；S4、回转减速，到达边缘减速角度时，回转减到半速，此时v＝1/2v_max；S5、回转停止，到达边缘设定角度，回转停止，此时v＝0；S6、大车行走一个步长△L；S7、悬臂回转换向后重复步骤S1‑S6；其中，φ为悬臂中心线与轨道中心线的夹角，△L为大车行进步长，v_PID为PID输出值，v_max为PID输出值的最大值，物料流量＝ax‑bx²，x是斗轮电流与空载电流的差值，a和b为系数，PID控制中Kp为0.01‑0.6，Ki为0.001‑0.06，Kd为0.01‑0.2；步骤S4中，边缘减速角度为2.8‑3.2度。