[发明专利]运动控制系统有效
| 申请号： | 201610985397.3 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106647638B | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 胡小春 | 申请（专利权）人： | 湖南戈人自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 夏艳 |
| 地址： | 424500 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明是一种运动控制系统。该系统集成了电机控制器功能。插补计算，电机控制计算被放在一个模块之中，各轴电机共用一个插补计算‑电机控制模块，这个模块按先后顺序周期性地逐一进行各轴电机控制计算；插补计算是根据本伺服电机和与之联动的电机的编码器反馈的信号来进行的，得到插补计算结果之后，进行电机控制计算，计算结束后立刻将结果发送至电流环控制模块执行输出，完成本电机本次周期的控制。这种运动控制系统实现高速运动更高精度控制的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 插补计算 运动控制系统 电机控制 轴电机 电机 电流环控制模块 电机控制模块 编码器反馈 电机控制器 高精度控制 顺序周期性 高速运动 结果发送 伺服电机 系统集成 联动 输出 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制系统，该系统包括：通讯模块，外部存储模块，指令‑代码解析执行模块，桥接模块，协处理器模块，插补计算‑电机控制模块，电流环控制模块、多个电机功率驱动模块，编码器信号输入模块，IO控制模块；通讯模块负责运动控制系统与外部的通讯，外部存储模块存储代码数据，指令‑代码解析执行模块根据指令和代码产生插补计算‑电机控制模块执行的运动控制指令；插补计算‑电机控制模块，编码器信号输入模块，电流环控制模块，电机功率驱动模块4个模块实现伺服电机驱动控制功能；IO控制模块负责运动控制系统IO端口的控制；其特征在于，插补计算和伺服电机控制计算被放在一个模块之中，各伺服电机共用一个插补计算‑电机控制模块，这个模块按伺服电机控制周期周期性地按顺序逐一进行各伺服电机控制计算，每个周期每一个电机执行一次计算；插补计算是根据本伺服电机和与之联动的伺服电机的编码器反馈的信号来进行的，得到插补计算结果之后，进行伺服电机控制计算，计算结束后立刻将结果发送至电流环控制模块执行输出，完成本伺服电机本次周期的控制。
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