[发明专利]基于ORB‑SLAM和深度相机的真实感的增强现实方法在审
| 申请号： | 201610963053.2 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN106548519A | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 应高选;张剑华;钱胜 | 申请（专利权）人： | 上海玄彩美科网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T7/80;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于ORB SLAM和深度相机的真实感的增强现实方法，包括以下步骤1)、利用Marker‑less技术确定初始坐标平面，并初始化具有真实尺度的slam坐标系；2)、导入地图，根据提取的特征点，将直接表示的地图和特征地图相结合；3)、单目SLAM构建真实尺度地图，并保存地图；4)、在场景中放置虚拟物体，并通过三维引擎计算虚拟物体和相机之间的距离；5)、利用深度相机，获取场景深度数据；根据三维引擎中获得的虚拟物体距离数据进行深度融合，从而达到遮挡的效果，让真实的物体和虚拟模型直接具有很强的交互感。本发明具有很强的鲁棒性、实现真实物体和虚拟数据能够遮挡交互。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 orb slam 深度 相机 真实感 增强 现实 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ORB SLAM和深度相机的真实感的增强现实方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)、利用Marker‑less技术确定初始坐标平面，并初始化具有真实尺度的slam坐标系；Marker‑less通过先提取orb特征点，利用knnmatch进行匹配，求得单应矩阵，再根据透视变换，求得四个顶点的坐标，再求得旋转平移矩阵；2)、导入地图，根据提取的特征点，将直接表示的地图和特征地图相结合，进行SLAM定位导航，把真实相机位置和姿态传给三维引擎中虚拟相机的位置和姿态；3)、单目SLAM构建真实尺度地图，并保存地图；4)、在场景中放置虚拟物体，并通过三维引擎计算虚拟物体和相机之间的距离；5)、利用深度相机，获取场景深度数据；根据三维引擎中获得的虚拟物体距离数据进行深度融合，从而达到遮挡的效果，让真实的物体和虚拟模型直接具有很强的交互感。
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