[发明专利]一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法。所述调节装置包括包括节装置包括主控制模块、驱动模块、姿态检测滑块、位置开关和步进电机；在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；所述主控制模块包括主控制器以及连接在主控制器上的时钟电路、程序下载电路、电源电路以及通信转接电路；所述驱动模块与所述主控制模块相连接。本发明通过固定位置点增加限位反馈，能够在每次动作时强制确定滑块位置从而确定其运动方向避免了通过状态量记录滑块位置所导致的运动混乱性，通过位置自检技术以及超时报警技术可以防止机械传动卡死，电机启动不良等问题，增加了系统的可靠性。

主权项

1.一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、调节装置处于等待状态，等待水下滑翔器主机发送命令；步骤2、调节装置收到命令，解析该命令；如果收到未知指令时，反馈解析错误，回到步骤1；收到正确之后则进入步骤3；步骤3、调节装置监测姿态调节滑块的当前位置，确定其运动方向；姿态调节滑块的当前位置判断方法如下：在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点如下：前限位点、后限位点、左限位点、右限位点、中限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；当位置开关被触发时，表示姿态调节滑块处于其对应的位置限位点；步骤4、依据姿态调节滑块的当前位置，主控制器设置方向信号；步骤5、打开驱动器电源，依据方向信号控制姿态调节滑块的运动；步骤6、开始超时计时；步骤7、判断是否超时；如果超时，则告知主控制器超时，转入步骤9；如果没有超时，则进入步骤8；步骤8、判断是否到达限位点；如果没有到达限位点，返回步骤7，继续判断是否超时；如果已经到达限位点，则告知主控制器命令执行完毕，进入步骤9；步骤9，关闭电机电源。