[发明专利]结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法

摘要

本发明公开了一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；在不同温度下，激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建一定温度区间内的空间相对位姿误差网格，并通过线性插值法和形函数插值法计算目标温度下协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。

主权项

1.一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体包括如下步骤：(1)在飞机壁板卧式自动钻铆机系统中，分别建立主动定位设备和从动定位设备的基坐标系、各运动轴子坐标系以及末端TCP坐标系，建立工件坐标系、装配坐标系，并绘制坐标系定义图；(2)对飞机壁板卧式自动钻铆机进行运动学分析，建立运动学模型，并分析主动定位设备与从动定位设备的协同工作空间，对协同工作空间进行网格划分；(3)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两定位设备上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜；并将激光跟踪仪置于能够覆盖到两定位设备的运动范围的位置上；(4)在某一温度下，控制飞机壁板卧式自动钻铆机中的两定位设备运动到网格节点处的指定空间位姿，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两定位设备上反射镜的一系列位置坐标，并计算两定位设备实际末端位姿；计算协同工作空间各网格节点处两定位设备的实际相对位姿与理论相对位姿之差，形成该温度下的空间相对位姿误差网格；(5)在一定温度范围内，改变环境温度，测量计算两定位设备的实际末端位姿；计算协同工作空间各网格节点处两定位设备的实际相对位姿与理论相对位姿之差，形成不同温度下的空间相对位姿误差网格；(6)利用两次插值法计算目标温度下协同工作空间网格单元内任意点的误差值；(7)根据飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的主从关系，采用调整从动定位设备关节量的方法，进行两定位设备空间相对位姿误差补偿。