[发明专利]基于模板的单目视觉目标空间定位系统

摘要

基于模板的单目视觉目标空间定位系统，属于空间定位技术领域，用于解决目标定位失效、定位准确度低的问题，技术要点是：包括：标定模板，用于标定摄像机，被用于检测标定模板图像空间二维位置；坐标映射模块，将标定模板图像空间二维坐标系映射到三维空间坐标系，及推导模块，根据标定模板在图像平面内的投影推导其在三维空间中相对摄像头的距离与方位以对单目视觉目标标定。效果是：采用模板代替运动目标，对模板进行检测、定向以及测距，计算复杂度低，能够快速有效的定位运动目标。

主权项

1.一种基于标定模板的单目视觉目标标定系统，其特征在于，包括：标定模板，用于标定摄像机，被用于检测标定模板图像空间二维位置；坐标映射模块，将标定模板图像空间二维坐标系映射到三维空间坐标系，及推导模块，根据标定模板在图像平面内的投影推导其在三维空间中相对摄像头的距离与方位以对单目视觉目标标定；所述标定模板，采用对角黑色正方形方块为模板基本形式，具有中心点与顶点，定义中心点与顶点的完备性，对顶点与中心点编码；所述标定模板的中心点与顶点的完备性的定义步骤是：根据模板形式，定义中心点或顶点的四象限分区，四个分区分别记为I₁、I₂、I₃、I₄，对任意中心点或顶点在任意i方向上等间距选取的n个像素点，对应中心点或顶点在I₁分区的像素均值为：同理，以此求出中心点或顶点四个分区的像素均值中心点或顶点完备性定义如下：完备中心点或顶点：半完备中心点或顶点：不完备中心点或顶点：均不存在；其中，TH1表示图像中对角黑色方块或者对角白色区域像素的相似程度，TH2表示图像中黑白区域像素的差异程度。