[发明专利]自适应巡航系统及车载设备有效
| 申请号： | 201610729887.7 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN106080397B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张康;陈强;龙鹏;董健;韩玉刚 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B60W30/16;B60Q9/00;B60W50/14 |
| 代理公司： | 11391 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 康正德;盛惠华<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自适应巡航系统及车载设备。该系统包括：点云数据采集器，用于在机动车行驶的过程中，采集前方道路场景中的多个点云；多维车辆备选区域确定装置，用于基于所述点云数据采集器输出的所述多个点云，确定所述前方道路场景中的地平面；根据预置的车辆尺寸，在所述地平面上生成多个多维区域；确定各个多维区域是否为多维车辆备选区域；测距装置，用于根据所述多维车辆备选区域确定装置确定出的所述多维车辆备选区域，检测所述机动车与所述多维车辆备选区域之间的距离；以及控制器，用于根据所述距离对所述机动车进行巡航控制。本发明实施例能够快速、准确地识别和定位前方道路场景中的车辆，并进行自适应巡航控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 巡航 系统 车载 设备 | ||
【主权项】：
1.一种自适应巡航系统，包括：/n点云数据采集器，用于在机动车行驶的过程中，采集前方道路场景中的多个点云；/n多维车辆备选区域确定装置，用于基于所述点云数据采集器输出的所述多个点云，确定所述前方道路场景中的地平面；根据预置的车辆尺寸，在所述地平面上生成多个多维区域；将包含所述多个点云的第一几何体划分为指定数量的第二几何体的集合，确定各个多维区域包含的一个或多个所述第二几何体；根据所述各个多维区域包含的一个或多个所述第二几何体，确定该多维区域是否为多维车辆备选区域；/n测距装置，用于根据所述多维车辆备选区域确定装置确定出的所述多维车辆备选区域，检测所述机动车与所述多维车辆备选区域之间的距离；以及/n控制器，用于根据所述距离对所述机动车进行巡航控制；/n其中，所述多维车辆备选区域确定装置还用于：/n通过随机抽样一致性RANSAC算法，确定所述多个点云中属于所述前方道路场景中的地平面的点云，进而确定所述前方道路场景中的地平面；并且/n所述多维车辆备选区域确定装置还用于：/n根据所述各个多维区域包含的一个或多个所述第二几何体，利用三维积分图计算所述各个多维区域包含的点云数量和/或点云平均高度；/n根据所述各个多维区域包含的点云数量和/或点云平均高度，确定该多维区域是否为多维车辆备选区域。/n
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