[发明专利]多总线多轴运动控制器

摘要

本发明涉及一种多总线多轴运动控制器，具有与电源连接的MCU控制器；所述MCU控制器上接有若干双向通讯接口和总线接口；其特征在于：所述MCU控制器内嵌有单轴运动控制模块、多轴运动控制模块、电子凸轮运动控制模块和电子齿轮运动控制模块，MCU控制器与SRAM存储器、NorFlash存储器、Fram存储器双向通讯连接，MCU控制器的两个输入端上分别连接一个高速计数器，MCU控制器上连接有I/O系统。本发明使用高性能低成本的双核CPU进行数据处理。

主权项

1.一种多总线多轴运动控制器，具有与电源连接的MCU控制器；所述MCU控制器上接有若干双向通讯接口和总线接口；其特征在于：所述MCU控制器内嵌有单轴运动控制模块、多轴运动控制模块、电子凸轮运动控制模块和电子齿轮运动控制模块，MCU控制器与SRAM存储器、NorFlash存储器、Fram存储器双向通讯连接，MCU控制器的两个输入端上分别连接一个高速计数器，MCU控制器上连接有I/O系统；所述的单轴运动控制模块：只对一个轴进行控制，按绝对位置进行运动控制，其步骤包括步骤1：启动控制器运行，步骤2：检测参数，规划曲线；步骤3：根据规划加速运动；步骤4：根据规划匀速运动；步骤5：根据规划减速运动；步骤6：到达设定位置后结束；所述的多轴运动控制模块：是对二个轴的控制，包括二轴的直线插补，圆弧插补；直线插补步骤包括步骤a：启动控制器运行，步骤b：判断二轴参数，规划曲线；步骤c：根据规划加速插补运动；步骤d：根据规划匀速插补运动；步骤e：根据规划减速插补运动；步骤f：到达设定位置后结束；圆弧插补步骤包括步骤1)：启动控制器运行，步骤2)：判断二轴参数，规划弧度及弧长；步骤3)：根据规划加速插补运动；步骤4)：根据规划匀速插补运动；步骤5)：根据规划减速插补运动；步骤6)：到达设定位置后结束；所述的电子凸轮运动控制模块：从轴跟随主轴，根据电子凸轮表进行运动控制，其步骤包括步骤1))：启动控制器运行，步骤2))：判断主从轴参数，读取选择凸轮表数据，规划最优曲线；步骤3))：根据规划插补，进入凸轮运动；步骤4))：根据主轴相位，查表运动；步骤5))：到达凸轮表结束位置，是否重复；是，则返回步骤4，否则结束；所述的电子齿轮运动控制模块：从轴根据设置的齿轮比，跟随主轴运动，其步骤包括步骤a)：启动控制器运行，步骤b)：判断二轴参数，规划曲线；步骤c)：根据规划加速，进入齿轮运动；步骤d)：根据主轴速度等比运动；步骤e)：主轴停止结束运动后退出。