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公布日期
2020-09-11 公布专利
2020-09-08 公布专利
2020-09-04 公布专利
2020-09-01 公布专利
2020-08-28 公布专利
2020-08-25 公布专利
2020-08-21 公布专利
2020-08-18 公布专利
2020-08-14 公布专利
2020-08-11 公布专利
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[发明专利]跟随式下肢运动康复全向移动机器人有效

【摘要】:
发明公开了一种跟随式下肢运动康复全向移动机器人,其U形移动底架与上方U形护架通过伸缩支撑装置连接,全向移动底U形移动底架的U形架的前端弯曲段的下方连接有全向移动底盘,后端连接有两个万向轮组件;全向移动底盘包括底盘主架与连续切换轮组件,底盘主架与U形架相连;连续切换轮组件为三个,连接在所述底盘主架的底面,且呈圆周阵列三角分布;跌倒防护装置位于所述上方U形护架的下方,并与所述上方U形护架相连。使用者处于U形移动底架与上方U形护架中间,受到跌倒防护装置的保护,通过行走意图检测装置判断使用者的行走意图,控制机器人跟随使用者移动,保护使用者意外跌倒造成二次伤害,协助使用者进行下肢运动康复训练。
【主权项】:
跟随式下肢运动康复全向移动机器人,其特征在于,包括:U形移动底架,所述U形移动底架包括:U形架;全向移动底盘,所述全向移动底盘与所述U形架前端弯曲段的下方相连,所述全向移动底盘包括:底盘主架,所述底盘主架与所述U形架相连;连续切换轮组件,所述连续切换轮组件为三个,连接在所述底盘主架的底面,且呈圆周阵列三角分布,所述连续切换轮组件包括:固定框,所述固定框与所述底盘主架相连;连续切换轮装配体,所述连续切换轮装配体安装于所述固定框中间且与所述固定框可枢转地相连;驱动件,所述驱动件与所述连续切换轮装配体相连以驱动所述连续切换轮装配体转动;万向轮组件,所述万向轮组件为两个,两个所述万向轮组件分别与所述U形架的两个末端相连,并支撑所述U形架;上方U形护架;跌倒防护装置,所述跌倒防护装置位于所述上方U形护架的下方,并与所述上方U形护架相连;伸缩支撑装置,所述伸缩支撑装置为三个,且三个所述伸缩支撑装置一端分别与所述U形架前端弯曲段和所述U形架的两个末端相连,所述伸缩支撑装置的另一端分别与所述上方U形护架的前端弯曲段和所述上方U形护架的两个末端相连。
申请号: 201610674130.2 申请日: 2016-08-16
公开/公告号: CN106166370B 公开/公告日: 2018-06-05
申请/专利权人: 徐州工程学院
发明/设计人: 代素梅;李允旺;黄传辉;严序聪;王勇
主分类号: A63B23/04
分类号: A63B23/04;A61H3/00;A61H1/02
搜索关键词: 全向移动 底盘 护架 下肢运动 移动底架 主架 跌倒防护装置 连续切换轮 跟随式 伸缩支撑装置 意图检测装置 康复 控制机器人 使用者移动 万向轮组件 二次伤害 康复训练 前端弯曲 人本发明 三角分布 圆周阵列 底面 跌倒 机器人
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