[发明专利]一种剔除野点的方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种剔除野点的方法和装置，用于实现提高野点剔除的效率，减少计算量的技术效果。所述方法包括：获取由与图像采集单元相对位置固定的惯性测量单元IMU检测到的检测数据；根据所述检测数据采集多个状态转移采样矩阵；基于多个所述状态转移采样矩阵，计算出多个备选运动模型；其中，所述备选运动模型用于表示所述图像采集单元可能发生的运动状态；以所述相邻两帧图像之间的多个匹配点对多个所述备选运动模型进行验证，并确定满足匹配点数量最多的所述备选运动模型为最优运动模型，将不满足所述最优运动模型的所述匹配点作为野点剔除。

主权项

1.一种剔除野点的方法，其特征在于，包括：获取由与图像采集单元相对位置固定的惯性测量单元IMU检测到的检测数据；根据所述检测数据采集多个用于表示所述图像采集单元采集相邻两帧图像之间发生的运动状态的状态转移采样矩阵；基于多个所述状态转移采样矩阵，计算出多个备选运动模型；其中，每个所述状态转移采样矩阵用于计算一个所述备选运动模型，所述备选运动模型用于表示所述图像采集单元发生的运动状态；以所述相邻两帧图像之间的多个匹配点对多个所述备选运动模型进行验证，并确定满足匹配点数量最多的所述备选运动模型为最优运动模型，将不满足所述最优运动模型的所述匹配点作为野点剔除；所述匹配点为同一元素在所述相邻两帧图像中所对应的点；所述根据所述检测数据采集多个用于表示所述图像采集单元采集相邻两帧图像之间发生的运动状态的状态转移采样矩阵，包括：基于所述检测数据，根据IMU运动学公式，获得表示所述IMU检测出的图像采集单元的运动状态的状态转移矩阵基于所述状态转移矩阵和预设的误差项exp(∈^∧)，基于以下公式获得待采集的状态转移矩阵T_{sample‑waiting}：采集多个待采集的状态转移矩阵Tsample‑waiting的函数值，以获得多个所述状态转移采样矩阵Tsample；其中，所述待采集的状态转移矩阵Tsample‑waiting的一个函数值用于获得一个所述状态转移采样矩阵Tsample。