[发明专利]胶囊内窥镜及其控制装置、系统和检测方法

摘要

本发明涉及胶囊内窥镜系统，公开了胶囊内窥镜及其控制装置、系统和检测方法，胶囊内窥镜的外壳内设置有第一图像传感模块，位于外壳的内端部，并在胶囊内窥镜行进时采集被检测体内的第一图像数据；第二图像传感模块，位于所述外壳的内侧部，并在胶囊内窥镜停止运动时采集被检测体内的第二图像数据；姿态位置测量模块，检测胶囊内窥镜的姿态和位置信息；运动控制驱动模块，在外部磁场作用下驱动胶囊内窥镜运动和/或改变姿态；中央控制模块控制运动控制驱动模块驱动胶囊内窥镜运动和/或改变姿态，当第一图像传感模块处于工作状态或非工作状态时，第二图像传感模块处于非工作状态或工作状态。具有提高对被检测体内的定点观测作业效率的效果。

主权项

一种胶囊内窥镜，该胶囊内窥镜用于导入到被检测体内采集该被检测体内的图像数据，所述胶囊内窥镜能够与被检测体外的胶囊内窥镜控制装置进行无线通信，其特征在于，所述胶囊内窥镜具有胶囊形的外壳，并且该外壳内设置有：第一图像传感模块，所述第一图像传感模块位于所述外壳的内端部，并在所述胶囊内窥镜行进时用于采集被检测体内的第一图像数据；第二图像传感模块，所述第二图像传感模块位于所述外壳的内侧部，并在所述胶囊内窥镜停止运动时用于采集被检测体内的第二图像数据；姿态位置测量模块，用于检测所述胶囊内窥镜相对于被检测体内的姿态和位置信息；运动控制驱动模块，用于在外部磁场作用下驱动所述胶囊内窥镜运动和/或改变姿态；中央控制模块，用于控制所述第一图像传感模块和第二图像传感模块的工作状态，用于分析处理来自于所述姿态位置测量模块的所述姿态和位置信息，以及从所述胶囊内窥镜控制装置接收控制指令以控制所述运动控制驱动模块驱动所述胶囊内窥镜运动和/或改变姿态，其中，当所述第一图像传感模块处于工作状态时，所述第二图像传感模块处于非工作状态；当所述第二图像传感模块处于工作状态时，所述第一图像传感模块处于非工作状态，所述运动控制驱动模块包括：运动控制模块，用于接收来自于所述中央控制模块的控制指令，以控制所要输出的控制电流的大小和方向，并输出控制电流；电枢绕组模块，用于接收所述控制电流并在外部静态磁场作用下能够产生相应的电磁转矩，以驱动所述胶囊内窥镜运动和/或改变姿态，所述电枢绕组模块为三轴电枢绕组，该三轴电枢绕组分别接收三个独立的能够改变极性和大小的所述控制电流。