[发明专利]用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法

摘要

本发明提供用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法，该方法针对捕获轨迹风洞试验中使用六杆并联运动机构，建立模型质心坐标和模型姿态角与电机码盘值之间的关系，据此得到捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构中的未知参数。本发明首先根据理论推导确定捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的数学模型结构，然后测量计算沿导轨全程的静平台虎克铰中心坐标，拟合静平台虎克铰中心坐标与电机码盘值之间的关系，之后通过测量标定点的位姿，利用非线性最小二乘法，获取参数化模型中的未知参数，实现对捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的位姿标定工作。本发明可以用于捕获轨迹风洞试验的六杆并联运动机构的位姿标定，位姿的定位准度高。

主权项

1.用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)构建用于捕获轨迹风洞试验的六杆并联运动机构的数学模型；(2)建立风洞坐标系；(3)测量风洞侧壁导轨沿程上静平台固定点的坐标，并根据风洞坐标系将其换算为静平台上铰链中心的坐标，拟合静平台铰链中心坐标关于电机码盘值的线性公式；(4)选取模型名义位姿序列1作为标定位姿序列，测量模型的标定位姿，获取用于标定的实测模型位姿数据，并根据数学模型和静平台铰链中心坐标关于电机码盘值的线性公式计算得出电机码盘值数据；(5)以实测模型位姿数据和电机码盘值数据作为输入，利用非线性最小二乘法获取未知结构参数；(6)选取模型名义位姿序列2作为校验位姿序列，测量模型的校验位姿，获取用于校验的实测模型位姿数据，并根据标定后的实测模型位姿与校验的实测模型位姿数据的误差来确定捕获轨迹风洞试验的定位准度；(7)如果定位准度未达到捕获轨迹风洞试验的位姿准度要求，重复(4)～(6)步骤，如果定位准度达到捕获轨迹风洞试验的准度要求，标定工作结束。