[发明专利]一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置有效
申请号: | 201610482778.X | 申请日: | 2016-06-28 |
公开(公告)号: | CN107543546B | 公开(公告)日: | 2021-03-05 |
发明(设计)人: | 赵金野;杨奇峰;邹风山;祁迹;宋吉来;刘世昌;姜铁程 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 许宗富 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置,所述传感器包括陀螺仪和加速度计,在预设的周期内,包括:获取所述陀螺仪的第一数据;获取所述加速度计的第二数据;对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值;对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值;对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点,同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端,准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。 | ||
搜索关键词: | 一种 运动 传感器 姿态 方法 装置 | ||
【主权项】:
一种六轴运动传感器的姿态解算方法,其特征在于,所述传感器包括陀螺仪和加速度计,在预设的周期内,包括:获取所述陀螺仪的第一数据;获取所述加速度计的第二数据;对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值;对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值;对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。
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