[发明专利]基于机器视觉的无人机自动检测方法及无人机管制方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的无人机自动检测方法及无人机管制方法,利用图像采集装置自动巡天；自适应光照的变化并躲避强光的直射，获取待检测区域的图像序列，利用序列图像之间的目标运动特性和单幅图像中的目标与背景的差异，自动检测无人机等低空飞行器，并通过对其卫星定位信道和遥控信道进行无线电干扰以实现无人机管制的目的；本方法可对全天域进行监控，并在巡天过程中自动调整光学成像传感器的指向以避免被强光直射，可以实时自动学习环境背景，检测、捕获目标，对环境的适应性强，具有突出的经济效益和实用价值。

主权项

1.一种基于机器视觉的无人机自动检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)设定待监控区域的范围，根据所述范围与图像采集装置的视场大小确定监控点；(2)利用图像采集装置巡视待监控区域，采集监控点的光照强度图，根据所述光照强度图判断监控点是否存在强光，若是，进入步骤(3)；若否，则进入步骤(4)；(3)根据强光源位置与监控点的位置对监控点在水平方向和竖直方向上进行位置调节，以使调节后的监控点避开强光；(4)采集监控点的图像序列，并根据所述图像序列建立所述监控点的混合高斯模型，将所述混合高斯模型作为监控点的背景模型；(5)采集监控点在当前时刻的光照强度图，根据所述光照强度图判断监控点当前时刻是否存在强光，若是，则进入步骤(3)；若否，则在当前监控点采集当前时刻的图像，根据所述当前时刻的图像与监控点的背景模型，获取所述当前时刻的图像对应的前景图像，并更新监控点的背景模型；(6)获取所述前景图像的连通域集合，获取连通域集合中每个连通域的外接矩形；根据这些外接矩形的位置，获得目标无人机所在的位置。