[发明专利]车外环境识别装置

摘要

在早期高精度地确定发光源。车外环境识别装置120具备：车辆确定部164，对于利用拍摄装置110连续拍摄的图像的各个，确定前行车辆和该前行车辆占有的车辆区域；发光源候补确定部166，针对已确定的车辆区域，将发光源的候补确定为发光源候补；移动量导出部168，导出发光源候补在车辆区域中的在预定期间的移动量；发光源候补排除部170，在利用发光源候补确定部166确定了的发光源候补中，排除移动量为预定的移动量阈值以上的发光源候补；灯判定部174，对于利用发光源候补确定部166确定了的发光源候补中的没有被发光源候补排除部170排除的发光源候补，判定是否为亮灯状态的灯。

主权项

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，计算机作为以下部件起作用：车辆确定部，对于利用拍摄装置连续拍摄的各个图像，确定前行车辆和该前行车辆所占有的车辆区域；发光源候补确定部，针对已确定的所述车辆区域，将包含亮灯状态的灯的发光源的候补确定为发光源候补，并追踪该发光源候补；移动量导出部，导出所述发光源候补的在预定期间的以所述车辆区域中的预定位置为基准的移动量；发光源候补排除部，在利用所述发光源候补确定部确定了的所述发光源候补中，排除所述移动量为预定的移动量阈值以上的发光源候补；以及灯判定部，对于利用所述发光源候补确定部确定了的所述发光源候补中的没有被所述发光源候补排除部排除的发光源候补，判定是否为亮灯状态的灯。