[发明专利]一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法

摘要

本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法。本发明包括：(1)混合视觉系统的标定；(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标；(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配；(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位。本发明使用混合视觉系统，在保证全景视觉系统大视场视频监视这一优势的前提下，应用透视相机高分辨率这一优势，对目标进行定位，提高了定位精度，从而实现了一种低功耗、高性能的立体化可视化目标探测系统。

主权项

1.一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)混合视觉系统的标定；/n1)使用平面板放在不同位置，使用全景和透视相机同时拍摄25幅图像；/n2)使用matlab标定工具箱进行标定；/n(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标；/n(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配；/n(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位；/n所述的混合视觉系统，上半部分为一个全景相机，下半部分为一个透视相机；其中全景相机包括双曲面全方位成像反光镜(1),经全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)支撑在全景相机支架底座(3)上，在全方位成像反光镜(1)下方全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)内的全景相机支架底座(3)上，垂直向上设置有1394相机(4)；作为透视相机的1394相机(5)垂直链接于可旋转的链接杆(6)并垂直链接在全景相机支架底座(3)上，透视相机环形透光玻璃支撑筒(7)支撑全景相机，置于透视相机支架底座(8)上；/n所述的混合视觉系统的标定是对极几何模型，其中全景相机由球形同一模型表示，透视相机用小孔模型表示，通过全景摄像机有效投影中心O