[发明专利]一种基于52系列单片机的多路舵机控制方法

摘要

本发明涉及一种基于52系列单片机的多路舵机控制方法，其包括：(1)搭建控制框架；(2)按照周期为20ms，脉冲宽度为0.5ms～2.5ms标准舵机进行定时时间分配，每路舵机的高电平持续时间为0.5ms～2.5ms，然后将需要控制的端口等分成多个端口组，并对该多个端口组进行排序；(3)将所有端口组的端口的电平变为低电平；(4)对T0定时器和T1定时器进行初始化配置；(5)对T0定时器和T1定时器进行赋值；(6)遍历所有的端口组，直到T0定时器和T1定时器中断关闭为止。

主权项

1.一种基于52系列单片机的多路舵机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)搭建控制框架，该控制框架包括：T0中断模块：按照设定的中断顺序依次给T0定时器中需要控制的端口赋初值；T1中断模块：按照设定的中断顺序依次给T1定时器中需要控制的端口赋初值；定时器定时初值比较模块，用于判断T0定时器和T1定时器初值的大小，依据比较的结果更改低中断优先级的定时器的定时初值；舵机控制模块，用来存放和改变T0定时器和T1定时器所需要控制的端口的定时初值；(2)按照周期为20ms，脉冲宽度为0.5ms～2.5ms标准舵机进行定时时间分配，每路舵机的高电平持续时间为0.5ms～2.5ms，然后将需要控制的端口等分成多个端口组，并对该多个端口组进行排序，每一个端口组包括两个端口，该两个端口分别受T0定时器和T1定时器控制；(3)将所有端口组的端口的电平变为低电平；(4)对T0定时器和T1定时器进行初始化配置，同时T0定时器和T1定时器初始化的初值差小于0.5ms；(5)对T0定时器和T1定时器进行赋值；(51)通过T0中断模块控制T0定时器进入中断，将第一端口组中T0定时器控制的端口变为高电平，同时为T0定时器赋初值，T0定时器初值为舵机控制模块中此路端口对应的定时初值；(52)通过T1中断模块控制T1定时器进入中断，将第一端口组中T1定时器控制的端口变为高电平，同时为T1定时器赋初值，T1定时器初值为舵机控制模块中此路端口对应的定时初值；(53)通过定时器定时初值比较模块比较步骤(51)得到的T0定时器初值和步骤(52)得到的T1定时器初值的大小，通过比较的结果改变低中断优先级的定时器的高电平持续时间的初值，步骤(53)包括步骤(531)、(532)和(533)；(531)若T0定时器初值大于T1定时器初值，则对T1定时器初值重新进行赋值，其值等于步骤(52)得到的T1定时器初值减去T1，T1的值为T0定时器进入中断时到赋初值开始时的时间；(532)若T0定时器初值等于T1定时器初值，则对T1定时器初值重新进行赋值，其值等于步骤(52)得到的T1定时器初值减去T2，T2的值为T0定时器进入中断时到赋初值开始时的时间；(533)若T0定时器初值小于T1定时器初值，则调换T0和T1的中断优先级，对T0定时器初值重新进行赋值，其值等于步骤(51)得到的T0定时器初值减去T3，T3的值为T1定时器进入中断时到赋初值开始时的时间；(54)通过T0中断模块控制T0定时器进入中断，将第一端口组中T0定时器控制的端口由高电平改为低电平，同时为T0定时器进行二次赋值，T0定时器二次赋值等于2.5ms减去T0定时器初值；(55)通过T1中断模块控制T1定时器进入中断，将第一端口组中T1定时器控制的端口由高电平变为低电平，并对T1定时器进行二次赋值，T1定时器二次赋值等于2.5ms减去T1定时器初值；(6)遍历所有的端口组，重复步骤(51)～(55)，直到T0定时器和T1定时器中断关闭为止。