[发明专利]胶囊内窥镜系统及其三维成像方法有效
| 申请号： | 201610382301.4 | 申请日： | 2016-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN105942959B | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张皓;袁文金;刘浩 | 申请（专利权）人： | 安翰光电技术（武汉）有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/06;A61B1/00;A61B1/31;A61B1/273;A61B5/07 |
| 代理公司： | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 杨林洁 |
| 地址： | 430075 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种胶囊内窥镜系统，用于观察被检者体内的消化道，所述胶囊内窥镜系统包括胶囊内窥镜、用以对消化道进行三维建模的三维成像装置、以及用以显示三维模型的显示装置；所述胶囊内窥镜包括呈胶囊状的壳体、设置于壳体内的摄像装置、用于处理摄像装置拍摄的图像的图像处理装置以及用以在图像处理装置和三维成像装置之间通讯的射频传输装置。通过三维成像装置，可使得被检者体内的消化道以三维模型的方式直接显示于显示装置上，使用者可用肉眼直接观察，操作便捷。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊 内窥镜 系统 及其 三维 成像 方法 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊内窥镜系统，用于观察被检者体内的消化道，其特征在于，所述胶囊内窥镜系统包括胶囊内窥镜、用以对消化道进行三维建模的三维成像装置、以及用以显示三维模型的显示装置；所述胶囊内窥镜包括呈胶囊状的壳体、设置于壳体内的摄像装置、用于处理摄像装置拍摄的图像的图像处理装置以及用以在图像处理装置和三维成像装置之间通讯的射频传输装置，所述胶囊内窥镜还包括固定于壳体内的用以探测/记录胶囊内窥镜位置、姿态信息的磁传感器，该胶囊内窥镜位置、姿态信息发送给三维成像装置用于对消化道进行三维建模；所述三维成像装置包括：三维坐标计算模块，用以在拍摄过程中根据胶囊内窥镜的位置、姿态信息及摄像装置所拍摄的图像，计算胶囊内窥镜在消化道内壁的空间坐标信息，该空间坐标信息也被称作点云；随着胶囊内窥镜的位置变化，形成一系列点云；三维点云融合模块，用以将一系列点云融合形成完整的消化道点云；三维模型重建模块，用以根据消化道点云对摄像装置所拍摄的图像进行三维重建形成消化道的三维模型。
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