[发明专利]一种带视觉识别水平关节机械手及视觉识别方法

摘要

本发明公开了一种带视觉识别水平关节机械手，包括用于抓取产品的机械手、用于输送产品的传送装置、视觉识别系统和用于放置产品的放置工装，所述放置工装设于传送装置一侧，所述传送装置一侧设有固定座，所述机械手固定在固定座上，所述视觉识别系统包括图像采集系统、图像识别系统、存储单元、主控制器、显示屏和电机组。采用上述技术方案，通过将视觉识别系统的图像识别以及对机械手的控制，从而实现机械手准确的抓取产品，并且调节产品的角度，能够精准的将产品放入放置工装，不仅提高了工作效率，还降低了产品的损坏率；另外，与传统的人工抓取、搬运、安装相比，具有定位迅速、重复性好、复用性强、长期稳定、耐疲劳、节约了劳动力、降低了加工成本、使用寿命长的优点。

主权项

一种带视觉识别水平关节机械手，其特征在于，包括用于抓取产品的机械手、用于输送产品的传送装置、视觉识别系统和用于放置产品的放置工装，所述放置工装设于传送装置一侧，所述传送装置一侧设有固定座，所述机械手固定在固定座上，所述视觉识别系统包括：图像采集系统，用于采集放置在传送装置上的产品图像；图像识别系统，用于对图像采集系统所采集的图像进行颜色辨识、图像增强，边缘锐化，降噪，对产品的长度、面积进行测量，并找到图像中产品的中心点坐标位置；存储单元；用于储存产品标准坐标的数据；主控制器，用于接收图像识别系统的识别信息并读取存储单元内的标准坐标数据，对识别信息进行校准并发出控制信号；显示屏，用于显示主控制器所接受的图像识别信息以及坐标信息；电机组，用于接收控制信号从而驱动机械手准确抓取产品。