[发明专利]一种用于治疗骨科颈椎病的按摩机器人

摘要

本发明涉及一种用于治疗骨科颈椎病的按摩机器人,包括固定台，固定台的上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；操作台上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出端上固定安装有旋转平台，旋转平台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位杆，四根限位杆均与环形限位滑槽之间通过滑动配合方式相连接；环形限位滑槽焊接在操作台的上端面；旋转平台的中部焊接有按摩机械手。本发明可以实现超声波自动按摩的功能，既具有人工按摩的舒适程度，也具有操作简便、按摩效果好、按摩力均匀、按摩力大小可调、按摩高度可调、按摩范围大、适用范围广和工作效率高等优点，提供了一种自动化颈椎按摩的新途径。

主权项

一种用于治疗骨科颈椎病的按摩机器人,其特征在于：包括固定台(1)，所述固定台(1)的下端面安装有底板(1a)，底板(1a)的下端面对称安装有四个万向轮(1b)；所述固定台(1)的上端面对称安装有四个并联支链(2)，四个并联支链(2)的顶端安装有操作台(3)；所述并联支链(2)包括焊接在固定台(1)上端面的一号耳座(21)，一号耳座(21)之间通过销轴安装有液压缸(22)，液压缸(22)的顶端通过销轴安装在二号耳座(23)上，二号耳座(23)安装在操作台(3)的下端面；所述操作台(3)上端面中部通过电机座安装有旋转电机(4)，旋转电机(4)的输出端上固定安装有旋转平台(5)，旋转平台(5)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位杆(6)，四根限位杆(6)均与环形限位滑槽(7)之间通过滑动配合方式相连接；所述环形限位滑槽(7)焊接在操作台(3)的上端面；所述旋转平台(5)的中部焊接有按摩机械手(8)；所述按摩机械手(8)包括焊接在旋转平台(5)中部的L型支撑柱(81)，L型支撑柱(81)的末端焊接有安装壁(82)，安装壁(82)的内侧中部对称安装有两个直线滑轨(83)，两个直线滑轨(83)上安装有升降块(84)，升降块(84)的右端面上焊接有齿条(85)，齿条(85)位于两个直线滑轨(83)之间；所述齿条(85)与旋转齿轮(86)相啮合，旋转齿轮(86)的中部通过键安装在旋转轴(87)上，旋转轴(87)的前端通过轴承安装在固定块(88)上，固定块(88)焊接在L型支撑柱(81)的上端面，旋转轴(87)的后端通过联轴器与转动电机(89)相连；所述转动电机(89)通过电机座安装在L型固定板(810)上，L型固定板(810)焊接在L型支撑柱(81)的后端面上；所述升降块(84)的左端面上焊接有升降壁(811)，升降壁(811)的内壁上均匀安装有超声波按摩支链(812)；所述升降块(84)的上端面安装有控制器(813)；所述安装壁(82)的两端分别连接有固定连接板(814)，两个固定连接板(814)之间安装有按摩壁(815)，按摩壁(815)内壁上均匀设置有与超声波按摩支链(812)相对应数量的升降限位口，且每个升降限位口均滑动配合有对应超声波按摩支链(812)；所述超声波按摩支链(812)包括安装在升降壁(811)内壁上的超声波马达(8121)，超声波马达(8121)输出端安装有超声波探测头(8122)，超声波探测头(8122)与对应升降限位口内壁之间通过滑动配合方式相连。