[发明专利]一种基于视觉激发脑电波辅助遥操作的方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉激发脑电波辅助遥操作的方法，该方法在遥操作过程中，操控者的情绪不断受到外界因素的影响，为了实时感知操控者情绪的变化，降低主端受到人为因素的影响，提高了遥操作的稳定性。本发明降低了现有遥操作操控人员的操控难度以及疲劳程度，提高了遥操作过程中主端操作的稳定性；且能够实时感知操控者的情绪变化，将操控者的脑电波信号加入遥操作回路中，使整个遥操作回路及时作出对应策略，是遥操作领域中一种全新的方法。

主权项

一种基于视觉激发脑电波辅助遥操作的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将脑电波信号采集器安装在操控者的头部；2)在遥操作过程中，通过传感器将从端的任务环境传输给主端的任务环境显示/感受器，操控者通过查看任务环境显示/感受器，引发出脑电波信号产生变化；3)通过脑电波信号采集器采集操控者脑电波信号，将脑电波信号传输给计算机Ⅰ进行数据分析，通过对采集到的脑电波信号进行分析，分析出操控者的情绪是否达到影响遥操作安全进行的阈值；4)若采集到的脑电波信号强度超过了设定的遥操作安全进行的阈值，则认为操控者的情绪不稳定，然后执行步骤5)或步骤6)；5)通过计算机Ⅰ对式(1)中的阻抗Z_m进行调节：F_m＝Z_mV_m                 (1)式(1)中，F_m为主端受到的作用力，V_m为主端速度；在F_m短时间不变的情况下，增大Z_m，使V_m降低，从而降低操控者的操作速度，同时提醒操控者自身情绪不稳定，急需调整，以保证任务的安全进行；6)针对具体任务，建立虚拟管道，面对操控者情绪不稳定时，下达辅助命令，利用虚拟管道来引导操控者完成操控任务，降低操控者的疲劳程度以及紧张情绪。