[发明专利]基于宏微驱动和药液精确控制的自动配药装置

摘要

本发明涉及一种基于宏微驱动和药液精确控制的自动配药装置，属于医疗器械领域。宏微驱动注射器运动单元与光栅尺直线位移传感器形成闭环反馈控制，精确控制注射器注入药袋的位置与注射器注入西林瓶的位置，其中伺服电机经过蜗轮蜗杆减速带动转动块实现注射器90°翻转的动作；机械手抓取西林瓶运动单元也利用宏微结合双重驱动控制丝杠运动将西林瓶从传送带托盘上准确抓取到指定位置的弹簧杯中，并配有消毒喷头给西林瓶口消毒。西林瓶震荡单元在药物注入西林瓶后由电机带动进行特定幅度特定频率的震荡，使药物充分溶解。实现了快速精准的配药，充分利用药物，避免浪费，且可以减轻护士压力，减少配药差错，具有重要的现实意义和实用价值。

主权项

1.一种基于宏微驱动和药液精确控制的自动配药装置，其特征在于：包括注射器运动单元、机械手抓取西林瓶运动单元、西林瓶震荡单元，所述注射器运动单元的上、下底板（3、4）固定连接在架体（5）上，所述机械手抓取西林瓶运动单元通过导轨（23）连接在架体（5）的上方，所述西林瓶震荡单元通过水平轴（45）与架体（5）连接；所述的注射器运动单元是：上底板（3）、下底板（4）的两端分别固定连接在架体（5）上，注射器（1）固定在上底板（3）上，注射器（1）的针头前端与输液袋（2）对齐，且前端装有力传感器（12），丝杠Ⅰ（13）固定在上底板（3）上，并嵌于注射器（1）的活塞杆伸入的槽中，带动活塞杆前后移动；所述丝杠Ⅰ（13）下方有螺母构成丝杠螺母副，所述丝杠螺母副由伺服电机Ⅰ（7）驱动，伺服电机Ⅰ（7）通过电机托架固定在上底板（3）侧方，上底板（3）上设有光栅尺位移传感器Ⅰ（9），上底板（3）下方有光栅尺位移传感器Ⅱ（11）；丝杠Ⅱ（14）固定在下底板（4）上，并通过螺母固定于上底板下方，下底板（4）侧方有宏微结合双重驱动电机Ⅰ（8），宏微结合双重驱动电机Ⅰ（8）与丝杠Ⅱ（14）连接，下底板（4）一端设有蜗轮蜗杆（16），由伺服电机Ⅱ（15）驱动，另一端固定连接编码器Ⅰ（10）；所述的机械手抓取西林瓶运动单元是：吊架（31）两边下方分别有导轨（23）和直线轴承（30），中间下方配有水平方向的丝杠Ⅲ（29），宏微结合双重驱动电机Ⅱ（27）固定在吊架（31）的中间部分，导轨（23）固定在架体（5）上；吊架（31）中部有一孔，与螺母（26）配合，丝杠Ⅳ（28）竖直放置，与吊架（31）下方的固定在吊架底板（6）上的步进电机（32）连接，步进电机（32）旁连接有减速器Ⅰ（24）；电磁夹爪（22）固定于吊架底板（6）侧面，电磁夹爪上的夹爪（33）上方设有消毒喷嘴，由固定于吊架底板（6）上方的消毒液泵（25）供给消毒液。