[发明专利]360度万向节系统

摘要

一种360度万向节装置，包括竖直支架；随该竖直支架上的中空的柄轴转动的偏航电机；安装在所述中空的柄轴内的滑环；具有近端的第一臂，所述第一臂的近端附装至偏航电机使得第一臂绕偏航轴360度自由转动；所述第一臂的远端连接翻滚电机；具有近端的第二臂，所述第二臂的近端附装至所述翻滚电机使得所述第二臂绕翻滚轴实现270度的转动；连接至所述第二臂的远端的俯仰电机；附装至所述俯仰电机的支撑座，所述支撑座绕俯仰轴实现±60度的转动。所述万向节装置与移动装置无线通信连接，所述移动装置包括移动应用程序，该移动应用程序用于基于多个定制轨迹生成多个图像拍摄模式。

主权项

一种360度万向节装置(10)，其特征在于，包括：(a)竖直支架(12)；(b)随中空的柄轴(16)转动的偏航电机(14)，所述柄轴(16)安装在所述竖直支架(12)的上开口处；(c)安装在所述中空的柄轴(16)内的滑环(18)；(d)具有近端的第一臂(20)，所述第一臂(20)的近端附装至偏航电机(14)的侧部使得所述第一臂(20)相对所述竖直支架(12)绕偏航轴(x)360度自由转动；(e)与所述第一臂(20)的远端相连的翻滚电机(24)；(f)具有近端的第二臂(26)，所述第二臂(26)的近端附装至所述翻滚电机(24)的转动部使得所述第二臂(26)相对所述第一臂(20)绕垂直于偏航轴(x)的翻滚轴(y)实现270度的转动；(g)连接至所述第二臂(26)的远端的俯仰电机(34)；(h)附装至所述俯仰电机(34)的转动部的图像获取装置支撑座(36)，所述支撑座(36)相对垂直于所述竖直支架(12)的水平面绕俯仰轴(z)实现±60度的转动，俯仰轴(z)与偏航轴(x)及翻滚轴(y)正交；(i)无线通信单元(62)，用于在所述万向节装置(10)与移动装置(64)之间无线接收与发射信号,所述移动装置(64)包括移动应用程序，该移动应用程序用于基于多个定制轨迹生成多个图像拍摄模式；(j)中央处理单元(66)，用于将无线通信单元(62)的指令信号转换为PWM脉冲调制信号，和对包括陀螺仪信号及加速信号在内的运动信号进行处理并转换为角度信号；(k)与所述偏航电机(14)、翻滚电机(24)及俯仰电机(34)电连接的电机控制器(68)，用于从所述中央处理单元(66)接收所述PWM脉冲调制信号并提供相应的电压以驱动所述偏航电机(14)、翻滚电机(24)及俯仰电机(34)，由此分别在偏航轴(x)、翻滚轴(y)及俯仰轴(z)上生成旋转运动；以及(l)惯性测量传感器(70)，用于感应万向节装置在每个循环中各轴上的旋转运动；(m)设置在所述竖直支架(12)上的操纵杆(50)，用于手动控制所述偏航电机(14)、翻滚电机(24)及俯仰电机(34)；(n)安装在所述竖直支架(12)内的多节电池(52)，用于给所述偏航电机(14)、翻滚电机(24)及俯仰电机(34)供电；所述滑环下端伸出多条电连接至竖直支架(12)内的PCB板(44)的第一电线(40)，所述滑环上端延伸出多条与所述偏航电机(14)、翻滚电机(24)及俯仰电机(34)电连接的第二电线(42)；包括来自所述操纵杆(50)的信号及所述电池(52)处电池电压在内的电源与信号从所述竖直支架(12)经所述滑环(18)发射至所述万向节装置(10)的转动部，从所述竖直支架(12)的信号首先直接与所述滑环(18)的固定部相连，再从滑环(18)的转动部传出，然后，通过直接与所述滑环(18)的转动部的电线相连，所述信号连接到所述万向节装置(10)的转动部上的电装置。