[发明专利]基于继电反馈的伺服系统间隙辨识方法

摘要

本发明公开了一种伺服系统间隙大小的辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，它是基于继电反馈技术实现的。本发明所述伺服系统间隙大小辨识方法包括控制器、伺服系统和数据处理单元。其中，控制器包含继电环节和延时环节，伺服系统包含伺服电机，中间传动环节及负载。控制器将伺服电机的速度信号作为其输入信号，其输出信号用来驱动电机；控制器的输出信号及伺服电机的输出信号将被作为数据处理单元的输入信号，数据处理单元的输出信号用来调节继电环节的参数以提高辨识精度，两到三次工作循环就能够较好的辨识出伺服系统间隙的大小。本发明可以离线或在线方式快速辨识出伺服系统间隙的大小，从而为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供依据。

主权项

一种基于继电反馈的伺服系统间隙辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，伺服电机配置为力矩控制模式，先给定延时器的值d，预估足够大的间隙大小bl₀，根据电压到转矩的增益K_t，测算出电机转动惯量J_M和等效负载转动惯量J_L，并据此算出继电器值h，将d和h写入控制器，然后使电机运转起来；步骤二，待伺服系统稳定振荡起来后，取出控制器输出信号及对应的伺服电机的位置和速度信号，送到数据处理单元，可以初步估算出间隙大小bl₁；步骤三，判断bl₁与bl₀的比值或者h已经取到h_min，则取bl₁为辨识的间隙值，否则重新取bl₀为bl₁，重复步骤一和步骤二。