[发明专利]一种利用手机设备传感器进行全景定位和朝向的方法

摘要

本发明公开了一种利用手机设备传感器进行全景定位和朝向的方法。通过手机内置的陀螺仪采集获得手机本体相对于本身初始位置在设备坐标系三轴上的旋转角度，通过手机内置的方向传感器采集数据，获得手机本体在世界坐标系中的方位数据，再将旋转角度和方位数据加权融合以进行矫正；根据矫正后的视觉方位数据生成对应纹理并渲染呈现至VR球模型的内表面，将相机模型置于球模型的球心，相机模型作为人眼球，VR球模型的内表面作为显示屏幕，根据移动设备的矫正方位同步改变相机朝向。本发明解决了手机陀螺仪漂移的问题，解决了虚拟VR世界上下颠倒旋转问题，并进一步实现平滑精准地定位设备的朝向，获得全景视频的沉浸式观感效果。

主权项

1.一种利用手机设备传感器进行全景定位和朝向的方法，其特征在于：通过手机内置的陀螺仪采集获得手机本体相对于本身初始位置在设备坐标系三轴上的旋转角度，通过手机内置的加速度计和磁力计作为方向传感器采集数据，获得手机本体在世界坐标系中的方位数据，再将旋转角度和方位数据加权融合以进行矫正；根据矫正后的视觉方位数据生成对应纹理并渲染呈现至VR球模型的内表面，将相机模型置于球模型的球心，相机模型作为人眼球，VR球模型的内表面作为显示屏幕，根据移动设备的矫正方位同步改变相机朝向；当所述陀螺仪的旋转角度数据g与方向传感器的方位数据a正负不一致时，具体采用以下公式进行反转处理，使取值范围始终落在(‑π,π)间：当g<‑π/2并且a>0.0时，则f＝λ×a+(1‑λ)×(g+2π)当g>0.0并且a<‑π/2时，则f＝λ×(a+2π)+(1‑λ)×g若计算获得的加权融合后的视觉方位数据f>π时，则将视觉方位数据f减2π，否则不做处理。