[发明专利]基于视觉和多传感器融合的智能割草机器人控制系统有效
| 申请号： | 201610098918.3 | 申请日： | 2016-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN105612909B | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 吴贺俊;饶水华 | 申请（专利权）人： | 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院;中山大学 |
| 主分类号： | A01D34/835 | 分类号： | A01D34/835;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 528300 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉和多传感器融合的智能割草机器人控制系统，包括主控制器、电机驱动模块、边界信号收发装置和传感器组模块，所述电机驱动模块包括车轮驱动模块和割草刀片驱动模块，所述控制系统还包括视觉识别模块，所述传感器组模块包括光电码盘传感器和电子罗盘传感器，所述视觉识别模块、光电码盘传感器和电子罗盘传感器均与主控制器连接。本发明由于设置有视觉识别模块、光电码盘传感器和电子罗盘传感器，可以有效地检测出草坪中未割草区域，使割草机器人保持正常线路割草，从而避免了草坪中出现较多的未割草区域，大大提高了智能割草机器人的割草效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 传感器 融合 智能 割草 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉和多传感器融合的智能割草机器人控制系统，包括主控制器、电机驱动模块、边界信号收发装置和传感器组模块，所述电机驱动模块包括车轮驱动模块和割草刀片驱动模块，其特征在于，所述控制系统还包括视觉识别模块，所述传感器组模块包括光电码盘传感器和电子罗盘传感器，所述视觉识别模块、光电码盘传感器和电子罗盘传感器均与主控制器连接；所述视觉识别模块包括用于采集草坪图像的摄像头，所述摄像头安装于割草机器人上；由于草坪割草前和割草后区域有明显的颜色变化，通过摄像头采集到的图像识别后的结果即可判定出已处理区域是否有遗漏；另外如果所采集到的图像中无明显边缘，可根据割草机工作前采集到的草坪的颜色的灰度对比判定是否是未割草的区域。
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