[发明专利]基于导盲犬特征与车载摄像头的盲人检测识别方法与系统

摘要

本发明属于主动驾驶领域，具体说是一种基于导盲犬特征与车载摄像头的盲人检测识别方法与系统。本发明在车载视觉传感器的帮助下，对前方视野范围内的在导盲犬检测的基础上，对检测出的导盲犬进行狗链识别，根据狗链找到行人，进而通过盲杖和盲镜判断该行人是否为盲人。根据盲人与导盲犬的姿态信息判断其动作趋势，并提醒驾驶者以更好地保护双方安全。本发明利用离线训练的行人、盲杖、导盲犬、盲镜多个分类器联合，并行对目标进行具有几何关系的查找与检测，提高了检测的效率与准确性。

主权项

一种基于导盲犬特征与车载摄像头的盲人检测识别方法，其特征在于，包括以下步骤：车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像；根据导盲犬特征获得每一帧原始图像的导盲犬hog特征图像，利用导盲犬分类器判断导盲犬hog特征图像是否有导盲犬，若有则在原始图像或导盲犬hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对导盲犬hog特征图像在导盲犬颈部区域进行二值化处理，找出像素比例最小的区域进行标记连通，如果得到的连通区域与颈部区域的宽度之比在设定范围内，则认为导盲犬颈部区域有狗链，利用狗链标记连通区域的末端，在末端利用行人分类器检测是否有行人，若有行人则在原始图像或导盲犬hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；若没有狗链则进行下一帧检测；若狗链的另一端有行人，则依次利用盲杖分类器、盲镜分类器在导盲犬hog特征图像中判断该行人周围区域是否有盲杖、盲镜，若同时有则在导盲犬hog特征图像中标记盲杖、盲镜，并判定原始图像中存在盲人；若没有则进行下一帧检测。