[发明专利]碰撞防止装置

摘要

本发明具备：目标观测传感器(1)，其观测本车(50)的周围的其它车(60)；目标跟踪部(3)，其根据观测结果来跟踪其它车(60)；目标运动预测部(5)，其根据跟踪结果来算出其它车(60)的移动预测范围；目标间碰撞可能性估计部(6)，其根据其它车(60)的移动预测范围的重叠来估计其它车(60)彼此间的碰撞可能性；目标运动重新预测部(7)，其在具有其它车(60)彼此间的碰撞可能性的情况下，为了避免碰撞而重新计算移动预测范围；本装置运动传感器(8)，其观测本车(50)的运动；本装置运动预测部(10)，其根据观测结果来算出本车(50)的移动预测范围；以及本装置碰撞可能性估计部(11)，其根据其它车(60)的最终的移动预测范围与本车(50)的移动预测范围的重叠，来估计本车(50)与其它车(60)的碰撞可能性。

主权项

1.一种碰撞防止装置，其具备：目标观测传感器，其观测搭载有本装置的移动体的周围存在的目标；本装置运动传感器，其观测所述移动体的运动；以及本装置运动预测部，其根据所述本装置运动传感器的观测结果，算出所述移动体的移动预测范围，其特征在于，所述碰撞防止装置还具备：目标跟踪部，其根据所述目标观测传感器的观测结果，假定预先设定的多个运动模型中的任意模型，使用所述运动模型的可靠度对所述运动模型赋予权重，同时跟踪所述目标；目标运动预测部，其根据所述目标跟踪部的跟踪结果，算出所述目标的移动预测范围；目标间碰撞可能性估计部，在存在多个所述目标的情况下，所述目标间碰撞可能性估计部根据由所述目标运动预测部算出的所述目标的移动预测范围的重叠，估计该目标彼此间的碰撞可能性；目标运动重新预测部，其在由所述目标间碰撞可能性估计部估计为具有所述目标彼此间的碰撞可能性的情况下，以使得避免碰撞的运动模式优先的方式变更所述权重，在所述目标采取避免碰撞的行动之前重新计算该目标的移动预测范围；以及本装置碰撞可能性估计部，其根据由所述目标运动预测部或所述目标运动重新预测部算出的没有所述目标彼此间的碰撞可能性的该目标的移动预测范围与由所述本装置运动预测部算出的所述移动体的移动预测范围的重叠，估计该移动体与该目标的碰撞可能性。