[发明专利]赛车游戏

摘要

本申请涉及赛车游戏。描述了用于控制车辆在跑道上的位置以便提供无槽赛车游戏的方法和装置。该方法涉及在初级反馈环路内产生车辆的转向伺服系统的第一输入信号，以便最小化通过比较车辆在跑道上的被测横向位置和其期望位置而产生的误差信号。该方法还包括在二次反馈环路内产生转向伺服系统的第二输入信号，以便最小化所测量的车辆在跑道上的取向的角度。发现在二次反馈环路的响应率(Klf2)被设置成等于转向伺服系统的响应率(Kss)的倒数时对车辆在跑道上的稳定性是有利的。

主权项

一种用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所述方法包括下面的步骤：‑进行所述车辆在所述跑道上的横向位置的第一测量；‑比较所述车辆的第一被测横向位置与所述车辆的期望横向位置，以便产生误差信号；‑在转向伺服系统的初级反馈环路内产生所述车辆的转向伺服系统的第一输入信号，以便最小化所述误差信号，所述初级反馈环路具有第一响应率(Ks)；‑测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度；以及‑在所述转向伺服系统的二次反馈环路内产生所述转向伺服系统的第二输入信号，以便最小化所测量的角度，所述二次反馈环路具有第二响应率(Klf2)，其中，使得所述第二响应率(Klf2)等于所述转向伺服系统的响应率(Kss)的倒数。