[发明专利]移动式人机协调型机器人有效
| 申请号： | 201510446710.1 | 申请日： | 2015-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN105313142B | 公开（公告）日： | 2018-02-06 |
| 发明（设计）人： | 田边义清;桥本良树 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 曾贤伟,郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动式人机协调型机器人。移动式人机协调型机器人具备力传感器，其被设置在台车上的机器人支撑部上；机器人信息取得部，其取得包含机器人本体的姿势信息和作用于机器人本体的负载信息的机器人信息；力计算部，其根据机器人信息，来计算作用于机器人支撑部的外力；以及判定部，其在由力传感器检测出的外力与由力计算部计算出的外力的差在预定值(α)以上时，或检测出的外力的变化量与计算出的外力的变化量的差在预定值(α1)以上时，判定为移动式人机协调型机器人与人接触。 | ||
| 搜索关键词： | 移动式 人机 协调 机器人 | ||
【主权项】：
一种与人协调地进行作业的移动式人机协调型机器人，该移动式人机协调型机器人的特征在于，具备：台车，其具有机器人支撑部，并通过第1执行器的驱动而移动；机器人本体，其被所述台车上的所述机器人支撑部支撑，并通过第2执行器的驱动而动作；力传感器，其被设置在所述机器人支撑部上，用于检测作用于该机器人支撑部的外力；机器人信息取得部，其取得包含所述机器人本体的姿势信息和作用于所述机器人本体的负载信息的机器人信息；力计算部，其根据由所述机器人信息取得部取得的机器人信息，来计算作用于所述机器人支撑部的外力；以及护套，其被固定在所述机器人支撑部上，用于覆盖所述台车，所述力传感器检测经由所述机器人以及所述护套作用于所述机器人支撑部的外力，该移动式人机协调型机器人具备：判定部，其在由所述力传感器检测出的所述外力与由所述力计算部计算出的外力的差在预定值以上，或由所述力传感器检测出的外力的变化量与由所述力计算部计算出的外力的变化量的差在预定值以上时，判定为所述移动式人机协调型机器人与人接触。
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