[发明专利]具有高精度位姿保持功能的空间机械臂吊装转移装置

摘要

本发明公开了一种具有高精度位姿保持功能的空间机械臂吊装转移装置，包括主框架和转接支架，主框架包括依次连接的大端框架、中间框架、小端框架，大端框架由上下两个平行设置的梯子结构件构成，梯子结构体的若干横杆形成的直角位置处对应设置有若干立柱，两个梯子结构体的两端形成三角形框架，一侧上设置有长方框架台，在另一相对侧面上连接中间框架，中间框架为双层桁架式焊接结构，且其悬臂一端连接设置小端框架，小端框架包括侧向框架以及垂直于侧向框架的底部框架，大端框架的底部设置有对其支撑的机械臂末端执行器转接支架。

主权项

一种具有高精度位姿保持功能的空间机械臂吊装转移装置，包括主框架和机械臂末端执行器转接支架，主框架包括依次机械固定连接或一体连接的三段即大端框架、中间框架、小端框架，三段彼此之间采用螺接结构连接，大端框架由上下两个平行设置的梯子结构件构成，两个梯子结构件的若干横杆形成的直角位置处对应设置有支撑隔开两个梯子结构件的若干立柱，两个梯子结构件的两端分别形成从上部梯子结构件向下部梯子结构件倾斜延伸的三角形框架，三角形框架底面与下部梯子结构件的平面共面，两个梯子结构件的一侧上设置有从下部梯子结构件的平面向侧方延伸的长方框架台，在另一相对侧面上连接中间框架，中间框架为双层桁架式焊接结构，通过悬臂方式设置，中间框架的悬臂一端连接设置小端框架，小端框架包括与中间框架侧面连接的侧向框架以及垂直于侧向框架并与其一体连接且与中间框架的下层共面的底部框架，其中，大端框架的底部设置有对其支撑的机械臂末端执行器转接支架，机械臂末端执行器转接支架包括中间空心的顶板和支撑顶板的支腿，支腿为铝管结构、顶板为铝板、支腿之间设置若干加强横杆，加强横杆与支腿形成的直角处设置倾斜的加强杆。