[实用新型]基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构

摘要

本实用新型提供基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，包括弧形平台、车架、轨道轮、轨道和6个支撑支链组成，用于连接车架和弧形平台，车架通过轨道轮可沿轨道移动，支链包括上连杆、下连杆、上球铰座、下球铰座、上球头和下球头，上球铰座与弧形平台连接，上球铰座内设有上球头，上连杆的一端与上球头相连，另一端与下连杆的一端滑动相连，下球铰座与车架连接，下球铰座内设有下球头，下连杆的另一端与下球头相连。该机构可以实现箭体部段在空间的六自由度调整，并可实现箭体沿轨道的大范围移动；弧形平台的支撑位置与箭体被支撑位置对应，在箭体部段放置过程中不需要调成支撑位置。

主权项

基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于：包括弧形平台(2)、车架(6)、轨道轮(8)、轨道(9)和6个支撑支链组成，每个所述支撑支链结构相同，用于连接所述车架(6)和所述弧形平台(2)，所述车架(6)通过轨道轮(8)可沿所述轨道(9)移动，所述支撑支链包括上连杆(4)、下连杆(5)、上球铰座(3)、下球铰座(7)、上球头和下球头，所述上球铰座(3)与弧形平台(2)连接，成为一个刚性平台，所述上球铰座(3)内设有可自由转动的上球头，所述上连杆(4)的一端与所述上球头相连，另一端与所述下连杆(5)的一端滑动相连，所述下球铰座(7)与所述车架(6)连接，所述下球铰座(7)内设有可自由转动的下球头，所述下连杆(5)的另一端与所述下球头相连。