[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的独立变桨载荷控制方法

摘要

一种基于卡尔曼滤波的独立变桨载荷控制方法，包括如下步骤：(a)获取变桨系统桨叶根部载荷，进行dq坐标变换产生d-q轴的载荷分量；(b)经卡尔曼载荷控制器优化后的d-q轴的载荷分量的偏差分量经卡尔曼载荷控制器产生期望的d-q轴桨距角分量，经dq坐标逆变换得到期望桨距角分量；(c)获取风电系统实际转速和输出功率，经多变量控制器产生统一桨距角期望值β_col和转矩期望值Γ_ar；(d)统一桨距角期望值分别与期望桨距角分量相加，得到最终桨距角期望值，将其作用于各个桨叶对应的独立变桨机构，实现风电系统独立变桨控制。本发明能提高d-q轴载荷分量的预测精度，从而改善控制结果；同时提高了风电系统桨距角控制精度，为风电变桨提供了有价值的参考方案。

主权项

一种基于卡尔曼滤波的独立变桨控制方法，其特征在于包括如下步骤：(a)获取变桨系统桨叶根部载荷M₁、M₂、M₃，进行dq坐标变换产生d轴的载荷分量M_d和q轴的载荷分量M_q；(b)将经卡尔曼载荷控制器优化后的d轴载荷分量M_de的偏差分量ΔM_d和q轴载荷分量M_qe的偏差分量ΔM_q分别经卡尔曼载荷控制器产生期望的d轴桨距角分量β_d、q轴桨距角分量β_q，所述d轴桨距角分量β_d、q轴桨距角分量β_q经dq坐标逆变换得到期望桨距角分量β₁，β₂，β₃；(c)获取风电系统实际转速和输出功率，经多变量控制器产生统一桨距角期望值β_col和转矩期望值Γ_ar；(d)统一桨距角期望值分别与期望桨距角分量β₁、β₂、β₃相加，得到最终桨距角期望值β_r1、β_r2、β_r3，将最终桨距角期望值β_r1、β_r2、β_r3作用于各个桨叶对应的独立变桨机构，实现风电系统独立变桨控制。