[发明专利]一种四自由度被动随动重力平衡装置

摘要

本发明公开了一种四自由度被动随动重力平衡装置，主要包括：一底座，安装于一基础支架上；枢转连接于所述底座的一转臂前段，以及枢转连接于所述转臂前段的一转臂后段；其中，所述转臂后段的在其两个不同的位置分别连接设有一滑轮组A和一滑轮组B，所述滑轮组A和所述滑轮组B之间安装一钢丝绳，所述钢丝绳的两端分别连接一可绕轴旋转的配重装置和一可绕轴旋转的用于转接试验对象的转接工装，并且所述转接工装位于所述钢丝绳相对于所述转臂前段的远端。本发明具有结构简单、加工零件少、质量轻、成本低、经济性好的有益效果。

主权项

一种四自由度被动随动重力平衡装置，其特征在于，主要包括：一底座，安装于一基础支架上；枢转连接于所述底座的一转臂前段，以及枢转连接于所述转臂前段的一转臂后段；其中，所述转臂后段的在其两个不同的位置分别连接设有一滑轮组A和一滑轮组B，所述滑轮组A和所述滑轮组B之间安装一钢丝绳，所述钢丝绳的两端分别连接一可绕轴旋转的配重装置和一可绕轴旋转的用于转接试验对象的转接工装，并且所述转接工装位于所述钢丝绳相对于所述转臂前段的远端；其中，所述转臂前段与所述转臂后段成180°直线状态时，所述转接工装上转接的试验对象绕所述转臂前段的旋转轴的旋转半径为R1；所述转臂后段绕所述转臂前段旋转至结构限位时，所述转接工装上转接的试验对象绕所述转臂前段的旋转轴的旋转半径为R2，所述转接工装上转接的所述试验对象在与重力垂直的平面内的运动范围为内径R2、外径R1的圆环面，实现X、Y两轴方向的直线运动自由度；所述钢丝绳随着所述滑轮组A和所述滑轮组B的滑轮的旋转同步实现直线运动，实现了所述转接工装上转接的所述试验对象沿Z轴方向的直线运动自由度；所述钢丝绳连接所述转接工装的一端设置一吊环螺钉，所述吊环螺钉通过其自身的螺旋连接于一套筒上，所述套筒与所述转接工装之间设置一轴承以提供所述转接工装上转接的所述试验对象绕Z轴方向的旋转运动自由度。