[发明专利]一种多智能体分布式冗余协调运载火箭动力测控系统

摘要

本发明公开了一种多智能体分布式冗余协调运载火箭动力测控系统，包含后端主智能体、后端从智能体、前端主智能体以及前端从智能体；后端主智能体、后端从智能体分别与后端指控工作站相连，后端主智能体通过网络交换机分别与前端主智能体以及前端从智能体相连，后端从智能体通过网络交换机分别与前端主智能体以及前端从智能体相连；前端主智能体、前端从智能体通过冗余输出机构输出驱动指令至前端执行机构；两个后端智能体采用主从同步切换机制，可以确保指令源的唯一性，两个前端智能体同时工作、同时输出控制指令；本发明在确保系统稳定性、可靠性的同时，提升了系统的实时性和响应快速性，以更好的适应未来大型低温火箭动力系统的测控要求。

主权项

一种多智能体分布式冗余协调运载火箭动力测控系统，其特征在于：包含后端主智能体、后端从智能体、前端主智能体以及前端从智能体；后端主智能体、后端从智能体分别与后端指控工作站相连，后端主智能体通过网络交换机分别与前端主智能体以及前端从智能体相连，后端从智能体通过网络交换机分别与前端主智能体以及前端从智能体相连；前端主智能体、前端从智能体通过冗余输出机构输出驱动指令至前端执行机构；后端主智能体和后端从智能体同时接收后端指控工作站的控制指令，并生成驱动命令；在后端主智能体工作正常时，由后端主智能体通过网络交换机分别向前端主智能体和前端从智能体输出驱动命令；当且仅当后端主智能体出现故障时，由后端从智能体通过网络交换机分别向前端主智能体和前端从智能体输出驱动命令；后端主智能体定期向后端从智能体同步关键变量；后端主智能体和后端从智能体将来自于前端智能体的反馈状态上传至后端指控工作站；前端主智能体和前端从智能体同时工作、同时输出控制指令；每个前端智能体能够接收后端智能体的驱动命令，并将其转换为中间变量，根据中间变量输出后端智能体对前端执行机构的驱动指令至冗余输出机构，从而实现后端智能体对前端执行机构的后端控制；每个前端智能体能够对前端执行机构反馈状态和参数信号进行采集，并将反馈状态通过网络交换机回传至后端主智能体和后端从智能体；每个前端智能体能够依据前端执行机构的反馈状态和/或参数信号，生成自闭环驱动指令，并将自闭环驱动指令通过冗余输出机构输出至前端执行机构，从而实现前端智能体对前端执行机构的前端自闭环控制。