[发明专利]四自由度混联式多头柔性拉形机

摘要

本发明公开了一种四自由度混联式多头柔性拉形机，由底座、左牵引装置、右牵引装置、左夹板机构、右夹板机构组成。左牵引装置、右牵引装置的底部固定在底座上，分别用于支撑左夹板机构和右夹板机构，左牵引装置与右牵引装置的结构完全相同，均为{4RPU-UPR}结构的四自由度混联机构。用于夹持与固定板料的左夹板机构、右夹板机构的结构也完全相同。与现有技术相比，本发明的牵引装置采用四自由度混联机构和分层次调节及拉形作业方式，使拉形件上各位置点易于实现柔性变形，减少工艺余量，提高成形质量和材料的利用率。本发明不仅运动自由度多、所需液压缸的数量少，还具有柔性度高、控制简单、设备制造成本低等优点。

主权项

一种四自由度混联式多头柔性拉形机，由底座、左牵引装置、右牵引装置、左夹板机构、右夹板机构组成，其特征在于：所述的左牵引装置、右牵引装置的底部固定在底座上，且所述的左牵引装置与右牵引装置的结构完全相同；所述的左夹板机构、右夹板机构的结构完全相同，所述的左夹板机构的左端与左牵引装置的顶部通过铰链相连接，所述的右夹板机构的右端与右牵引装置的顶部通过铰链相连接；所述的左牵引装置由并联支撑架和串联牵引机构组成，且串联牵引机构的数量不少于三个，所述的串联牵引机构的下端与并联支撑架的顶部相固连；所述的并联支撑架由连接横梁和并联连接在底座与连接横梁之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链组成，且所述的第一支链、第二支链、第三支链与第四支链的结构完全相同；所述的第一支链由第一转动副、第一主液压缸和第一万向节组成，所述的第一主液压缸的下端通过第一转动副与底座相连接，第一主液压缸的上端通过第一万向节与连接横梁相连接；第二支链由第二转动副、第二主液压缸和第二万向节组成，所述的第二主液压缸的下端通过第二转动副与底座相连接，第二主液压缸的上端通过第二万向节与连接横梁相连接；所述的第三支链由第三转动副、第三主液压缸和第三万向节组成，所述的第三主液压缸的下端通过第三转动副与底座相连接，第三主液压缸的上端通过第三万向节与连接横梁相连接；所述的第四支链由第四转动副、第四主液压缸和第四万向节组成，所述的第四主液压缸的下端通过第四转动副与底座相连接，第四主液压缸的上端通过第四万向节与连接横梁相连接；所述的第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副的轴线相互平行；所述的第一主液压缸的轴线垂直于第一转动副的轴线，所述的第二主液压缸的轴线垂直于第二转动副的轴线，所述的第三主液压缸的轴线垂直于第三转动副的轴线，所述的第四主液压缸的轴线垂直于第四转动副的轴线；所述的第一万向节的十字轴的轴线与第二万向节的十字轴的轴线相互平行或垂直，且第一转动副的轴线与第一万向节的十字轴的一条轴线相互平行；第三万向节的十字轴的轴线与第四万向节的十字轴的轴线相互平行或垂直，且第三转动副的轴线与第三万向节的十字轴的一条轴线相互平行；所述的串联牵引机构由万向节连接座、次液压缸和连接耳座组成，所述的万向节连接座的下端与连接横梁相固连，其上端与次液压缸的底部相固连；所述的连接耳座与次液压缸的活塞杆末端相固连。