[发明专利]由作用力控制实现的管螺母组装应用自动化

摘要

公开了用于自动化将管螺母螺接到螺纹连接器上的组装程序的系统和方法。所述系统包括具有作用力传感器的机械手以及管螺母扳手工具，所述管螺母扳手工具联接至所述机械手并具有工具头，所述工具头在其中具有可旋转的套筒。所述方法包括使用来自作用力传感器的作用力信号在作用力控制下使套筒与管螺母接合。工具控制器使套筒旋转管螺母，其中工具控制器控制工具头的扭矩和/或角度位移，以将管螺母紧固在螺纹连接器上。所述方法还包括在作用力控制下，在管螺母被恰当地紧固到螺纹连接器上之后，使工具头与管螺母脱离接合，以确保端部构件与管螺母恰当地脱离接合。

主权项

一种用于将管螺母螺接到螺纹连接器上的方法，所述方法包括：提供机械手，所述机械手包括作用力传感器和机械手控制器，所述机械手控制器接收来自所述作用力传感器的作用力信号；提供联接至所述机械手的管螺母扳手工具，所述管螺母扳手工具包括工具控制器和工具头，所述工具头具有在其中可旋转的套筒；使用来自所述作用力传感器的作用力信号，在由所述机械手控制器提供的作用力控制下，使所述套筒与所述管螺母接合；在所述工具控制器的控制下使用所述套筒旋转所述管螺母，所述工具控制器控制所述套筒上的扭矩以及所述套筒的角度位置，以将所述管螺母紧固在所述螺纹连接器上；以及在由所述机械手控制器提供的作用力控制或作用力监测下，在所述管螺母被恰当地紧固到所述螺纹连接器上之后，使所述工具头与所述管螺母脱离接合，以确保所述工具头与所述管螺母恰当地脱离接合。