[发明专利]一种智能观赏仿生鱼及其控制方法

摘要

本发明涉及一种智能观赏仿生鱼。仿生鱼的鱼头部分包括两台胸鳍舵机、一对胸鳍和L型架；L型架的一端与鱼身椭型连接件固定连接，两台胸鳍舵机固定在L型架上，对称安装在鱼头中部，舵机轴与胸鳍齿型啮合。仿生鱼的鱼身部分包括鱼尾前舵机和后舵机、舵机架、U型架和L型架；两台鱼尾舵机分别固定在两个舵机架上，两个U型架分别连接鱼尾前舵机和鱼尾后舵机的输出轴，两个舵机架和两个U型架分别通过两个L型架连接，鱼尾前舵机和鱼尾后舵机串连，形成相对转动的关节。本发明通过四台舵机分别控制鱼胸鳍的转动和鱼尾的摆动，完成仿生鱼的急游、慢游、下潜、上浮等姿态；可通过不同的游动姿态组合，达到丰富观赏效果的目的。

主权项

一种智能观赏仿生鱼，包括鱼头、鱼身、鱼尾和控制系统，其特征在于：鱼头与鱼身通过鱼身椭型连接件连接并密封，鱼身与鱼尾通过鱼尾椭型连接件连接并密封，鱼身椭型连接件较大，鱼尾椭型连接件较小，由大至小实现鱼的阶梯椭圆递减形状，两椭型连接件都设计有连接槽，用来安装仿生鱼鱼身防水外壳，并用防水胶密封；所述的鱼头，包括两个胸鳍舵机及电源、一对胸鳍和L型架，L型架的一端与鱼身椭型连接件固定连接，控制系统的胸鳍舵机输出端分别与两台胸鳍舵机的控制端连接；两台胸鳍舵机固定在L型架上，对称安装在鱼头中部，两台舵机的输出轴分别与对应的胸鳍齿型啮合；所述的鱼身，包括鱼尾前舵机及电源、鱼尾后舵机及电源、舵机架、U型架和L型架；鱼尾前舵机和鱼尾后舵机分别固定在两个舵机架上，两个U型架分别连接鱼尾前舵机和鱼尾后舵机的输出轴，两个舵机架和两个U型架分别通过两个L型架连接，鱼尾前舵机和鱼尾后舵机串连，形成相对转动的关节；控制系统的鱼尾舵机输出端分别与鱼尾前舵机、鱼尾后舵机的控制端连接；其中，控制仿生鱼游动的速度：单片机通过定时器中断产生PWM信号， 改变矩形波占空比的时间，控制鱼尾前舵机和鱼尾后舵机完成每一次角度转动所需的时间，使两台尾部舵机加速或减速摆动；控制仿生鱼的下潜：两台胸鳍舵机带动仿生鱼头部的一对胸鳍的姿态倾斜向下，同时，两台尾部舵机加速摆动；控制仿生鱼的上浮：两台胸鳍舵机带动仿生鱼头部的一对胸鳍的姿态倾斜向上，同时，两台尾部舵机加速摆动。