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公布日期
2020-07-31 公布专利
2020-07-28 公布专利
2020-07-24 公布专利
2020-07-21 公布专利
2020-07-17 公布专利
2020-07-14 公布专利
2020-07-10 公布专利
2020-07-07 公布专利
2020-07-03 公布专利
2020-06-30 公布专利
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[发明专利]基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法及装置在审

【摘要】:
发明公开了一种基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法及装置,对于方法来说,首先,按被导航车辆行进轨迹铺设导引电缆;在被导航车辆上安装梯度计;调节磁场梯度计中两个线圈在被导航车辆上的水平安装位置,及磁场梯度计的垂直高度;随后,对磁场梯度计进行标定,得到标定曲线;根据标定曲线及磁场梯度计输出的电压信号,即可判断被导航车辆车体中轴线与导引电缆之间的偏移量。对于装置,为磁场梯度计设计了安装支架,且安装支架可实现磁场梯度计中两线圈间距的调节,同时实现磁场梯度计高度的调节。本发明车辆线性位移测量方法及装置,避免了传统方法因输出信号离散所带来的误差,大大提高了测量精度,可用于智能仓库的自动运输当中。
【主权项】:
一种基于磁场梯度的车辆线性位移测量方法,其特征在于:通过下述方式实现:步骤1:铺设导引电缆;按被导航车辆需要的行进轨迹铺设导引电缆,设定导引电缆内的励磁电流参数;步骤2:在被导航车辆上安装磁场梯度计;A、确定磁场梯度计中两个线圈在被导航车辆上的水平安装位置;将磁场梯度计中的两个线圈分别安装在导航车辆前端,位于导引电缆两侧位置处,且使磁场梯度计中两个线圈间距不小于导航车辆的轮距;B、确定磁场梯度计垂直方向的安装高度;h/L=0.354,L为磁场梯度计中两个线圈间距;步骤3:标定磁场梯度计;a、将被导航车辆的中轴线与导引电缆竖直方向重合放置,记录磁场梯度计输出电压值;b、将被导航车辆连续向左每间隔1cm移动一次,直至向左移动距离等于1/2被导航车辆宽度;记录每次磁场梯度计的输出电压值;随后向右每间隔1cm移动一次,直至向右移动距离等于1/2被导航车辆宽度,记录每次磁场梯度计的输出电压值;c、根据所记录的偏移量与梯度计输出的电压值,绘制标定曲线;步骤6:确定车辆偏差;采集磁场梯度计的输出电压值,与标定曲线进行对比,判断被导航车辆车体中轴线与导引电缆之间的偏移量,实现被导航车辆线性位移测量,根据偏移量可采取适当的控制措施。
申请号: 201410265149.2 申请日: 2014-06-13
公开/公告号: CN104142116A 公开/公告日: 2014-11-12
申请/专利权人: 北京鼎臣超导科技有限公司
发明/设计人: 王三胜;王阳;向嘉彬;张明吉
主分类号: G01B7/02
分类号: G01B7/02;G01C21/34
搜索关键词: 基于 磁场 梯度 车辆 线性 位移 测量方法 装置
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