[发明专利]平面两自由度七杆闭链式集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明涉及一种平面两自由度七杆闭链式集装箱正面吊运起重机，包括吊臂和吊臂升降伸缩机构，所述吊臂包括转动臂和伸缩臂，转动臂于车架的后部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；吊臂升降伸缩机构包括于吊臂两侧对称设置的五连杆机构，五连杆机构包括前摇杆、前连杆、后连杆和后摇杆，前摇杆和后摇杆分别铰连于车架的前部和中部，前连杆与后连杆之间的铰连点设于伸缩臂上。本发明通过五连杆机构驱动而实现起重机的举升、伸缩和下降，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度和动态性能好、可靠性高等优点。

主权项

平面两自由度七杆闭链式集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂和吊臂升降伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）的下端于车架（1）后部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂升降伸缩机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的五连杆机构，所述五连杆机构包括前摇杆（5）、前连杆（6）、后连杆（7）和后摇杆（8），所述前摇杆（5）和后摇杆（8）的下端分别铰连于车架（1）的前部和中部，所述前连杆（6）的下端与前摇杆（5）的上端铰连，所述后连杆（7）的下端与后摇杆（8）的上端铰连，前连杆（6）的上端与后连杆（7）的上端铰连且铰连点设于伸缩臂（3）上。