[发明专利]一种视觉检测系统的图像采集装置坐标误差测定方法

摘要

本发明公开了一种视觉检测系统的图像采集装置坐标误差测定方法。方法是：制定圆盘格标定片，标定片上设置多个标定圆点；把标定片放置到被测物放置平台上拍摄图像PX1，向被测物放置平台X’轴方向移动适当距离拍摄图像PX2，把PX2与PX1图像中对应标定圆点的圆心坐标之差得到的多个向量，所得向量与相机X轴夹角平均值为被测物放置平台X’轴与相机X轴夹角；按同样方法，被测物平台向Y’轴方向移动适当距离，分别拍摄PX3和PX4，经计算得到被测物放置平台Y’轴与相机Y轴夹角。本发明所得到的X’轴与X轴夹角θ和Y’轴与Y轴夹角β为图像采集装置坐标误差，为图像拼接提供修正参数，提高图像拼接质量。

主权项

一种视觉检测系统的图像采集装置坐标误差测定方法，其特征是：首先，制定一圆盘格标定片，圆盘格标定片上设置边缘清晰的多个标定圆点； 然后，把圆盘格标定片放置到被测物放置平台上，被测物放置平台带动圆盘格标定片按被测物放置平台X’轴方向移动适当距离，移动前后分别拍摄图像PX1和图像PX2，通过图像处理方法得到各标定圆点的圆心坐标，对应标定圆点的圆心坐标之差得到的多个向量与X轴夹角平均值为被测物放置平台X’轴与相机X轴夹角； 最后，被测物放置平台带动圆盘格标定片按被测物放置平台Y’轴方向移动适当距离，移动前后分别拍摄图像PX3和图像PX4，通过图像处理方法得到各标定圆点的圆心坐标，对应标定圆点的圆心坐标之差得到的多个向量与Ｙ轴夹角平均值为被测物放置平台Y’轴与相机Y轴夹角； 具体步骤是： S1：制作圆盘格标定片，所述圆盘格标定片上设置若干不重叠标定圆点，标定圆点与圆盘格标定片边界清晰，所述标定圆点设置为m行，m列，标定圆点个数为n=m×m； S2:把圆盘格标定片放置到被测物放置平台上，拍摄图像PX1，提取圆盘格标定片上标定圆点的轮廓，采用椭圆拟合的方式计算圆盘格标定片各标定圆点的亚像素圆心坐标(x1i,ｙ1i),其中i=1,2,....,n； S3:被测物放置平台带动圆盘格标定片按被测物放置平台X’轴方向移动适当距离，圆盘格标定片不超出相机视野，拍摄图像PX2，提取圆盘格标定片上标定圆点的轮廓，采用椭圆拟合的方式计算圆盘格标定片标定圆点的亚像素圆 心坐标(x2i,ｙ2i),其中i=1,2,....,n； S4：把圆盘格标定片放置到被测物放置平台上，拍摄图像PX3,提取圆盘格标定片上标定圆点的轮廓，采用椭圆拟合的方式计算圆盘格标定片标定圆点的亚像素圆心坐标(x3i,ｙ3i),其中i=1,2,....,n； S5:被测物放置平台带动圆盘格标定片按被测物放置平台Y’轴方向移动适当距离，圆盘格标定片不超出相机视野，拍摄照片PX4，提取圆盘格标定片上标定圆点的轮廓，采用椭圆拟合的方式计算圆盘格标定片标定圆点的亚像素圆心坐标(x4i,ｙ4i),其中i=1,2,....,n； S6:计算PX2与PX1图像相对应标定圆点亚像素圆心坐标之差得到n个向量rxi=(x2i‑x1i,y2i‑y1i),i=1,2,....,n，取n个向量与相机X轴的夹角θi，i=1,2,....,n，求取夹角的平均值θ，得到平台X’轴与相机X轴的夹角θ； S7:计算PX4与PX3图像相对应标定圆点亚像素圆心坐标之差得到n个向量rxi=(x4i‑x3i,y4i‑y3i),i=1,2,....,n，取n个向量与相机Y轴的夹角βi，i=1,2,....,n，求取夹角的平均值β，得到平台Y’轴与相机Y轴的夹角β； 确定图像采集装置坐标误差为：被测物放置平台X’轴与相机坐标轴X之间夹角θ，和与被测物放置平台Y’轴与相机坐标轴Y之间夹角β。