[发明专利]仿人步态下肢康复助行器械

摘要

本发明公开了一种仿人步态下肢康复助行器械，主要由人体平衡支撑机构、大腿杆、小腿杆、安装在大腿杆上的减速电机以及安装在大腿杆上的驱动机构组成，所述驱动机构为三组四杆机构，其中一组四杆机构驱动大腿杆按照人正常行走髋关节的运动规律运动，另外两组四杆机构驱动膝关节按照正常人正常行走膝关节的运动规律运动。单腿上只要一个减速电机便能驱动两个关节按规律运动，而且只需要控制减速电机匀速转动即可完成上述驱动，大大简化了一般康复器械的控制难度；本发明克服了现有技术结构复杂、控制系统造价昂贵的缺点，结构简单轻巧、控制简单方便，便于工业生产和大范围推广。

主权项

一种仿人步态下肢康复助行器械，其特征在于：包括人体平衡支撑机构和两组结构相同的腿部机构，腿部机构包括大腿杆（1）以及小腿杆（2），大腿杆（1）与人体平衡支撑机构转动连接，所述大腿杆（1）和小腿杆（2）之间为转动连接；大腿杆（1）和小腿杆（2）上分别装有大腿约束件（3）和小腿约束件（4），大腿杆（1）上安装有减速电机（5）和一组驱动机构；驱动机构包括髋关节四杆机构（6）、膝关节一级四杆机构（7）以及膝关节二级四杆机构（8）；髋关节四杆机构（6）包括髋关节运动输入杆（6‑1）、髋关节连杆（6‑2）、髋关节理论运动输出杆（6‑3）与髋关节理论机架（6‑4），膝关节一级四杆机构（7）包括膝关节一级运动输入杆（7‑1）、膝关节一级连杆（7‑2）、膝关节一级运动输出杆（7‑3）与膝关节一级理论机架（7‑4），膝关节二级四杆机构（8）包括膝关节二级运动输入杆（8‑1）、膝关节二级连杆（8‑2）、膝关节二级理论运动输出杆（8‑3）与膝关节二级理论机架（8‑4）；髋关节运动输入杆（6‑1）的一端与膝关节一级运动输入杆（7‑1）的一端固定连接，并由减速电机（5）驱动；膝关节一级运动输出杆（7‑3）的一端与膝关节二级运动输入杆（8‑1）的一端固定连接，与大腿杆（1）转动连接；膝关节一级运动输入杆（7‑1）的另一端与膝关节一级运动输出杆（7‑3）的另一端通过膝关节一级连杆（7‑2）转动连接，膝关节二级连杆（8‑2）的两端分别与小腿杆（2）以及膝关节二级运动输入杆（8‑1）的另一端转动连接，大腿杆（1）和小腿杆（2）的转动轴与膝关节二级连杆（8‑2）和小腿杆（2）的转动轴不同轴；髋关节连杆（6‑2）分别与人体平衡支撑机构和髋关节运动输入杆（6‑1）的另一端转动连接；大腿杆（1）和人体平衡支撑机构的转动轴与髋关节连杆（6‑2）和人体平衡支撑机构的转动轴之间构成髋关节理论运动输出杆（6‑3），髋关节运动输入杆（6‑1）的转动中心与大腿杆（1）和人体平衡支撑机构的转动轴之间构成髋关节理论机架（6‑4）；膝关节一级运动输入杆（7‑1）的转动中心与膝关节一级运动输出杆（7‑3）和膝关节一级连杆（7‑2）的转动轴之间构成膝关节一级理论机架（7‑4）；膝关节二级运动输入杆（8‑1）和大腿杆的转动轴与大腿杆（1）和小腿杆（2）的转动轴之间构成膝关节二级理论机架（8‑4），大腿杆（1）和小腿杆（2）的转动轴与膝关节二级连杆（8‑2）和小腿杆（2）的转动轴之间构成膝关节二级理论运动输出杆（8‑3）；两组腿部机构上的两组驱动机构的初始相位相差180°。