[发明专利]一种用于外露式管道电磁超声自动检测爬行器

摘要

本发明提供一种用于外露式管道电磁超声自动检测爬行器，包括驱动轮环形支架、驱动轮组件、控制器总成、辅助轮组件、滑行支座、万向连接组件、辅助轮环形支架及探头组件。通过控制器总成控制驱动轮内部外转子电机，并通过万向连接组件拖动辅助轮；利用永磁铁与管壁间的磁力实现爬行器吸附并提高运动稳定性；采用两个周向布置的电磁超声探头，并通过控制器总成中的激励/接收模块实现管道缺陷自动检测。本发明可用于电力、石化、供水等行业的压力运输管道在线自动超声无损检测，适用于水平、竖直、倾斜等不同布置的外露式管道，能自适应越过弯道，检测管径可在一定范围变化，具有自动化程度高、适应性强、检测效率高等优点。

主权项

一种用于外露式管道电磁超声自动检测爬行器，包括驱动轮环形支架（1）、驱动轮组件（2）、控制器总成（3）、辅助轮组件（4）、滑行支座（5）、万向连接组件（6）、辅助轮环形支架（7）及探头组件（8）；其特征在于：所述驱动轮组件（2）通过滑行支座与驱动轮环形支架（1）上的T形槽配合安装；所述控制器总成（3）安装在驱动轮环形支架（1）上；所述万向连接组件（6）安装在驱动轮环形支架（1）和辅助轮环形支架（7）的侧耳处；所述辅助轮组件（4）和探头组件（8）通过滑行支座与辅助轮环形支架（7）上的T形槽配合安装；所述驱动轮组件（2）包括驱动轮滑杆（21）、减震装置（22）、驱动轮支架（23）、轮轴（24）、永磁铁支架（25）、驱动轮（26）及永磁铁（27）；所述驱动轮支架（23）与驱动轮滑杆（21）配合安装，在其两侧凹槽内装有减震装置（22）；所述减震装置（22）包括减震弹簧（221）、弹簧座（222）及连接螺钉（223），通过连接螺钉（223）与驱动轮滑杆（21）连接；所述驱动轮（26）通过轮轴（24）安装在驱动轮支架（23）上；所述永磁铁支架（25）安装在驱动轮支架（23）上，并通过螺钉固定永磁铁（27）；所述辅助轮组件（4）包括辅助轮滑杆（41）、减震装置（42）、辅助轮支架（43）、轮轴（44）及辅助轮（45）；所述辅助轮支架（43）与辅助轮滑杆（41）配合安装，在其两侧凹槽内装有减震装置（42）；所述减震装置（42）包括减震弹簧（421）、弹簧座（422）及连接螺钉（423），通过连接螺钉（423）与辅助轮滑杆（41）连接；所述辅助轮（45）通过轮轴（44）安装在辅助轮支架（43）上；所述万向连接组件（6）包括锁紧弹簧（61）、弹簧座（62）、锁紧扳手（63）、锁紧拉轴（64）、环架拉座（65）、万向节（66）及伸缩杆（67）；所述锁紧弹簧（61）、弹簧座（62）安装在锁紧拉轴（64）的下端；所述锁紧扳手（63）通过销轴连接安装在锁紧拉轴（64）上；所述锁紧拉轴（64）安装在环架拉座（65）上；所述环架拉座（65）通过万向节（66）与伸缩杆（67）相连；所述探头组件（8）包括探头支撑杆（81）、探头座（82）、紧固螺钉（83）及电磁超声探头（84）；所述探头座（82）安装在探头支撑杆（81）上；所述电磁超声探头（84）安装在探头座（82）上，其探头表面为圆柱面，半径与管道外壁半径相当，通过紧固螺钉（83）进行固定。